对小车舵机控制力和PID中P的一点看法

蛋求无悔

背景：前一阵子由于外出实习，久未调车。而且，感觉前段时间的调车方向出现了一点问题：那就是专注于matlab，想通过学习matlab来提高对PID的认识。但是学习了一段时间的matlab，感觉效果不大，自己也只是掌握了matlab的一些最基本的用法。至于想调试出一个PID，距离还是比较遥远的而且，在学习PID时牵扯到许多自动控制的专业术语，自己一时也是摸不着头脑。终于，又回到实践中来。
正文：回归正题，今晚还是有所收获的，就急于把自己想到的东西和大家分享一下，同时想与大神们一起切磋一下。
         现在，我的车已经遇到了瓶颈。这个机械，这个算法也就跑到这个速度了。所以，有必要对机械或者算法进行改进。调试中，我发现：小车要想适应各种赛道（我暂且粗略地分为直道和弯道），在舵机方面，必须在直道上和弯道上的控制策略不一样。直道上：控制力度要小一点，这样过直道才会如行云流水般顺滑。  在弯道上，控制力度要大一点，这样才不会出现小车冲出弯道的情况。  而控制力度的程度就可以通过舵机PID的P参数进行调节。（经过试验验证，我的想法应该是对的）

不过，现在还是存在如何分开的问题，且等我继续研究。

这只是我初步得到的一些结论，望各位车友不吝赐教，相互进步。
希望我们在这里可以真正学的知识，而不是针尖对麦芒的遮遮掩掩。

cxn5127111

P大了感觉抖动厉害，不稳定额

可欣

学习了，谢谢啦

I'M_Not_The

我也在考虑这个问题，想到方法是：区分直道和弯道模式。直道尽量让舵机少摆，如果会偏很远，先调好机械，让车子走直线，这样才会行云流水；弯道下细分各种弯道模式，在调试的时候，通过调节PD参数，实现遇到各种模式下不会走错。。。

霸气外露

我们的小车也是这种思路。但是左右摆不一样，那有不止两个P值了吧。。。

穆旦阿斗

蛋蛋儿分析的好  顶一个

pln760

顶蛋

往人

最近也在区分赛道来修改P值呢。

蛋求无悔

cxn5127111 发表于 2013-5-14 22:40
P大了感觉抖动厉害，不稳定额

肯定啊，所以控制力度的大小一定要设置好

蛋求无悔

I'M_Not_The 发表于 2013-5-14 23:16
我也在考虑这个问题，想到方法是：区分直道和弯道模式。直道尽量让舵机少摆，如果会偏很远，先调好机械，让 ...

你处理的结果如何？？感觉区分不一样的弯道很难啊