求卡曼滤波程序

talent5912

  写软件的队友突然不做了，现在软件遇到麻烦了，求大师给点程序参考一下！ 发给我：490426055 @qq.com  

心_如止水

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//Kalman滤波，8MHz的处理时间约1.8ms；
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float angle, angle_dot;                 //外部需要引用的变量
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float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.006;
                        //注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;
float P[2][2] = {
                                                        { 1, 0 },
                                                        { 0, 1 }
                                                };
       
float Pdot[4] ={0,0,0,0};

const char C_0 = 1;

float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
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void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)                        //gyro_m:gyro_measure
{
        angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;//先验估计
       
        Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];// Pk-' 先验估计误差协方差的微分
        Pdot[1]=- P[1][1];
        Pdot[2]=- P[1][1];
        Pdot[3]=Q_gyro;
       
        P[0][0] += Pdot[0] * dt;// Pk- 先验估计误差协方差微分的积分 = 先验估计误差协方差
        P[0][1] += Pdot[1] * dt;
        P[1][0] += Pdot[2] * dt;
        P[1][1] += Pdot[3] * dt;
       
       
        angle_err = angle_m - angle;//zk-先验估计
       
       
        PCt_0 = C_0 * P[0][0];
        PCt_1 = C_0 * P[1][0];
       
        E = R_angle + C_0 * PCt_0;
       
        K_0 = PCt_0 / E;//Kk
        K_1 = PCt_1 / E;
       
        t_0 = PCt_0;
        t_1 = C_0 * P[0][1];

        P[0][0] -= K_0 * t_0;//后验估计误差协方差
        P[0][1] -= K_0 * t_1;
        P[1][0] -= K_1 * t_0;
        P[1][1] -= K_1 * t_1;
       
       
        angle        += K_0 * angle_err;//后验估计
        q_bias        += K_1 * angle_err;//后验估计
        angle_dot = gyro_m-q_bias;//输出值（后验估计）的微分 = 角速度
}


试过了，XS128直接复制粘贴就可以了

断翅at雄鹰

唉 这个行吗 我用过 啊 不好 还调参数吗:o

talent5912

你这个也是抄回来的吧？

依恋lry

祝你成功

老强

是哪个组要用到这东西的
卡曼滤波