舞蹈机器人步进电机驱动电路和程序设计

河大先锋

舞蹈机器人步进电机驱动电路和程序设计 ［ 作者：杨子夫 米良川 李德升 王云博 刘军 罗玉平 摘 要：介绍了舞蹈机器人步进电机驱动电路和程序设计。电路采用74373锁存，74LS244和ULN2003作电压和电流驱动，单片机AT89C52作工作脉冲序列信号发生器。程序设计基于中断服务和总线分时复用方式，实时更新各个电机的速度和方向。 关键词：单片机，中断服务，速度累加计数器，归一化速度 在中国科大首届机器人舞蹈比赛中（中央10台节目转播），我们用一个单片机控制多个步进电机指挥跳舞机器人的双肩、双肘和双脚伴着音乐做出各种协调舒缓充满感情的动作，荣获一等奖。电路采用74373锁存，74LS244和ULN2003作电压和电流驱动，单片机（Atc52）作脉冲序列信号发生器。程序设计基于中断服务和总线分时利用方式，实时更新各个电机的速度、方向。整个舞蹈由运动数据所决定的一截截动作无缝连接而成。 1 步进电机简介 步进电机根据内部线圈个数不同分为二相制、三相制、四相制等。本文以四相制为例介绍其内部结构。图1为四相五线制步进电机内部结构示意图。 2 四相五线制步进电机的驱动电路 电路主要由单片机工作外围电路、信号锁存和放大电路组成。我们利用了单片机的I/O端口，通过74373锁存，由74LS244驱动，ULN2003对信号进行放大。8个电机共用4bit I/O端口作为数据总线，向电机传送步进脉冲。每个电机分配1bit的I/O端口用作74373锁存信号，锁存步进电机四相脉冲，经ULN2003放大到12V驱动电机运转。 screen.width-500){this.style.width=screen.width-500};" border=0> 电路原理图（部分）如图2所示。（1）Intel 8051系列单片机是一种8位的嵌入式控制器，可寻址64K字节，共有32个可编程双向I/O口，分别称为P0～P3。该系列单片机上集成8K的ROM，128字节RAM可供使用。（2）74LS244为三态控制芯片，目的是使单片机足以驱动ULN2003。ULN2003是常用的达林顿管阵列，工作电压是12V，可以提供足够的电流以驱动步进电机。关于这些芯片的详细介绍可参见它们各自的数据手册。（3）74373是电平控制锁存器，它可使多个步进电机共用一组数据总线。我们用P1.0～P1.7作为8个电机的锁存信号输出端，见表1。 screen.width-500){this.style.width=screen.width-500};" border=0>

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（2）设置指针cur_STEP[8]指向8个电机当前处在脉冲序列STEP[8]中的位置。

易知：0<=STEP<=7，其中，i分别代表8个电机。（3）设置指针移动变量DELTA=0。DELTA=1，指针向后移动一步，电机正转；DELTA=-1，指针向前移动一步，电机反转；DELTA=0，指针不移动，电机不发生转动。 3．3 程序具体步骤 3．3．1初始化计时器InitTimer，然后空循环，进入等中断阶段。 3．3．2 中断触发后，程序进入服务程序。（1）执行函数SetAllSpeeds，函数根据提供的速度值speed依次判断是否给各个电机发送脉冲，实现电机以特定的速度和方向旋转。SetAllSpeeds具体算法流程见图3。（2）从定义的数组dancedata中读取新的速度信息，每200ms一次。（3）将系统在调用中断处理函数时关闭的计时器重新打开InitTimer。（4）中断处理函数结束返回。注意：第一，（1）和（2）不可交换，这是为了保证步进电机每步延时的均匀性；第二，内部中断间隔时间1ms内，8051是否能够将中断服务程序中所有的代码执行完全？答案是肯定的。参考图4，我们对整个中断服务程序进行了统计，它所要执行的指令数在200～300之间变化，时钟间隔设置为1ms，选用12MHz晶振，执行这些指令需要耗时约500～600μs<1ms，因此，中断处理完全可以在一个计时器周期内执行完毕。 screen.width-500){this.style.width=screen.width-500};" border=0> 3．4 舞蹈编排 在舞蹈编排中，我们面向的是动作，因此，必须关心三要素：快慢、方向和幅度。在程序中，舞步信息数组格式如下： screen.width-500){this.style.width=screen.width-500};" border=0> screen.width-500){this.style.width=screen.width-500};" border=0> 每组数据含有8个字节，分别代表8个电机的归一化速度num，这点在3.1节中已经做了详细分析。程序每200ms读一次数据，换句话说，每组数据的有效期只有200ms。我们分析表2一组数据代表的含义。 screen.width-500){this.style.width=screen.width-500};" border=0> （1）组数为25，这隐含了动作的时间信息。因为每组数据的有效期为200ms，所以，25组数据的执行时间为：200ms×25=5000ms （2）左脚和右脚（轮式）的归一化速度相等，方向相反。根据公式（1）可以知道 V=0.5×V0 所以，机器人以0.5V0的速度原地转圈5000ms。（3）其它关节的归一化速度num=0，说明其它关节均无动作。

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3．5 可视化辅助程序简介 我们发现一个简单的动作竞需要5组数据，5分钟的舞蹈需要screen.width-500){this.style.width=screen.width-500};" border=0>组数据（需占用1.5K存储空间，AT89C52足够）。如果人工填写这些数据，将十分困难。因此在实际的运用中，我们用C+Builder编写了机器人模拟程序，采用图形界面，预一化速度和时间信息，写入data.h，只要将其作为头文件，电机驱动程序将自动读取。 4 电路和程序特点总结 （1）一块单片机控制多个步进电机，总线分时复用。（2）程序基于中断服务，电机工作稳定可*。（3）提出归一化速度，实现了速度V大范围可变。（4）数据更新每200ms一次，可以轻松控制各个电机实时加速、减速、爆发，从而使舞蹈更人性化、感情化。这也正是我们允许数据量大的原因。（5）辅助程序实现编程可视化。文末是中国科大首届机器人舞蹈比赛中用到的程序实例。 screen.width-500){this.style.width=screen.width-500};" border=0>

screen.width-500){this.style.width=screen.width-500};" border=0>

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screen.width-500){this.style.width=screen.width-500};" border=0>

screen.width-500){this.style.width=screen.width-500};" border=0> 参考文献 1 顾天柱，陈巳康.C51交*编译系统.上海：复旦大学出版社，1990，8 2 胡汉才.单片机原理及系统设计.北京：清华大学出版社，2002

刹那芳华

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