小车老是来回震荡，但是立不起来，请问我该调整什么？PD?

zhangguanghui · 发表于 2013-4-8 20:27:53

请大神指导迷津啊

前行者cross · 发表于 2013-4-8 21:04:49

先看看加速度，陀螺仪得到的角度跟踪上没，不然盲调个PD不顶用的

zhangguanghui · 发表于 2013-4-8 21:32:14

前行者cross 发表于 2013-4-8 21:04
先看看加速度，陀螺仪得到的角度跟踪上没，不然盲调个PD不顶用的

黄色是加速度计，红色是融合后的角度，请问这个有问题吗？

前行者cross · 发表于 2013-4-8 21:37:29

zhangguanghui 发表于 2013-4-8 21:32
黄色是加速度计，红色是融合后的角度，请问这个有问题吗？

黄色的是加速度计？红色的是陀螺仪？你在零点附近小角度快速摆动试试，发上来加速度计，陀螺仪，融合后角度的波形，你的两个波形有点乱

zhangguanghui · 发表于 2013-4-8 21:47:16

前行者cross 发表于 2013-4-8 21:37
黄色的是加速度计？红色的是陀螺仪？你在零点附近小角度快速摆动试试，发上来加速度计，陀螺仪，融合后角 ...

黄色的是融合后的波形，红色是加速度计，蓝色是陀螺仪

前行者cross · 发表于 2013-4-8 22:31:39

zhangguanghui 发表于 2013-4-8 21:47
黄色的是融合后的波形，红色是加速度计，蓝色是陀螺仪

我看着觉得其中一个传感器方向是反的，能不能出这种波

守一 · 发表于 2013-4-8 22:37:06

滤波是关键

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