智能车制作

标题: 滤波什么的，各种不懂…… [打印本页]
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 08:50
标题: 滤波什么的，各种不懂……
[attach]24167[/attach]
滤波什么的纠结了，贴一段代码吧……
  1. #define ROW_START  (0)
  2. #define ROW_END           (80)

  4. for (row_ptr = ROW_START + 3; row_ptr < ROW_END - 3; row_ptr++)
  5. {
  6.     //滤除右边线跳变点
  7.     if (line_right[row_ptr] < COLUMN_MAX)//有效边线点的值小于COLUMN_MAX
  8.     {
  9.         if (line_right[row_ptr + 3] > 0 && line_right[row_ptr - 3] > 0)
  10.         {
  11.             if ((line_right[row_ptr] - line_right[row_ptr + 3] > 5)
  12.                 && (line_right[row_ptr] - line_right[row_ptr - 3] > 5))
  13.                 line_right[row_ptr] = (line_right[row_ptr + 3] + line_right[row_ptr - 3]) / 2;
  14.             else if ((line_right[row_ptr] - line_right[row_ptr + 3] < -5)
  15.                 && (line_right[row_ptr] - line_right[row_ptr - 3] < -5))
  16.                 line_right[row_ptr] = (line_right[row_ptr + 3] + line_right[row_ptr - 3]) / 2;
  17.         }
  18.     }
  19. }
复制代码
这样滤波感觉不完备啊，图上应该就是这种情况，两个跳变点刚好隔了3个像素点，因此这两个点都没有办法滤掉……如果换成把3换成其他数值，貌似也会出现这种问题……？

作者: xinmengwangran    时间: 2012-5-6 09:07
图像处理很强大啊
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 09:09
xinmengwangran 发表于 2012-5-6 09:07
图像处理很强大啊

纠结的滤波，不知这位童鞋有木有什么好的思路？
作者: xinmengwangran    时间: 2012-5-6 09:12
荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 09:09
纠结的滤波，不知这位童鞋有木有什么好的思路？

哎 我是菜鸟中的菜鸟啊 现在刚刚采回图像怎么样处理完全不懂啊 你做的我想都不敢想啊 真希望加个好友可以向你学习学习  我的QQ 465313424
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 09:15
xinmengwangran 发表于 2012-5-6 09:12
哎 我是菜鸟中的菜鸟啊 现在刚刚采回图像怎么样处理完全不懂啊 你做的我想都不敢想啊 真希望加个好友可以 ...

话说校内赛我们已经走到淘汰边缘了……


菜鸟什么的，只要肯吃苦，一个月就成老鸟了……
作者: xinmengwangran    时间: 2012-5-6 09:24
荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 09:15
话说校内赛我们已经走到淘汰边缘了……

恩 也是 呵呵 我们没校内赛所以压力下 动力不足啊
作者: xinmengwangran    时间: 2012-5-6 09:32
用别人所说的连续性可不可以把这几个点滤掉啊！！！
作者: 林牛牛    时间: 2012-5-6 09:39
好吧，你们聊天。。。。。
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 09:59
林牛牛 发表于 2012-5-6 09:39
好吧，你们聊天。。。。。

求指教……
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 10:00
xinmengwangran 发表于 2012-5-6 09:32
用别人所说的连续性可不可以把这几个点滤掉啊！！！

其实我现在的做法就是基于所谓的连续性的，问题是总会有一些“漏网之鱼”……
作者: leafyou    时间: 2012-5-6 10:25
我想知道你的中线是怎样提取的啊，在U型弯的时候，尤其是一条线的时候，你的那个左线误判的问题解决了？？？
作者: z1yxyq2008    时间: 2012-5-6 10:31
这次的黑线值- 上一个黑线值> value_offset
这次 = 上次


或者把下次黑线的搜索范围变小
作者: leafyou    时间: 2012-5-6 10:33
z1yxyq2008 发表于 2012-5-6 10:31
这次的黑线值- 上一个黑线值> value_offset
这次 = 上次

你说的是什么情况下的啊
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 10:47
z1yxyq2008 发表于 2012-5-6 10:31
这次的黑线值- 上一个黑线值> value_offset
这次 = 上次

[attach]24169[/attach]

这位童鞋的方法会把这幅图上ab两种情况都滤成c哦……
作者: leafyou    时间: 2012-5-6 10:58
荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 10:47
这位童鞋的方法会把这幅图上ab两种情况都滤成c哦……

额，这个是很蛋疼的！
作者: zbl9212    时间: 2012-5-6 11:59
看不懂你说的什么叫跳变之间间隔3个点，黑白镜头读黑白赛道跳变间隔最大是2吧，另外限幅滤波需要中值滤波的配合的
作者: 532327593    时间: 2012-5-6 12:27
xinmengwangran 发表于 2012-5-6 09:32
用别人所说的连续性可不可以把这几个点滤掉啊！！！

肯定可以塞
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 12:31
zbl9212 发表于 2012-5-6 11:59
看不懂你说的什么叫跳变之间间隔3个点，黑白镜头读黑白赛道跳变间隔最大是2吧，另外限幅滤波需要中值滤波的 ...

看不懂你说的什么叫黑白镜头读黑白跳变间隔最大是2吧，另外最后一句话很有启发，谢谢~
作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 13:20
根据黑点旁边的以他黑白点判断是不是干扰
作者: z1yxyq2008    时间: 2012-5-6 13:40
荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 10:47
这位童鞋的方法会把这幅图上ab两种情况都滤成c哦……

如果你采集黑线的距离是均匀的话是不会出现问题的


作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 13:49
z1yxyq2008 发表于 2012-5-6 13:40
如果你采集黑线的距离是均匀的话是不会出现问题的

恍然大悟~~多谢版主~~
作者: ad3600    时间: 2012-5-6 13:51
扫描的时候用一种范围内有效点的的办法！~
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 13:52
月下听蝉 发表于 2012-5-6 13:20
根据黑点旁边的以他黑白点判断是不是干扰

好想法，多谢指教~~
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-6 13:53
ad3600 发表于 2012-5-6 13:51
扫描的时候用一种范围内有效点的的办法！~

请问可以说具体点儿吗？
作者: 月下听蝉    时间: 2012-5-6 13:54
荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 13:52
好想法，多谢指教~~

就是我刚刚说的局部滤波
作者: xinmengwangran    时间: 2012-5-6 21:25
荔枝糖葫芦 发表于 2012-5-6 10:00
其实我现在的做法就是基于所谓的连续性的，问题是总会有一些“漏网之鱼”……

哦 呵呵 祝你好运吧
作者: czrushman    时间: 2012-5-7 01:01
连续噪点多的话就别滤了 ，耗费执行时间不说，作用还不是很明显，再说正规比赛赛道是很干净的
作者: N_O    时间: 2012-5-9 18:42
z1yxyq2008 发表于 2012-5-6 10:31
这次的黑线值- 上一个黑线值> value_offset
这次 = 上次

版主，我想问一下，如果上一次黑线 无效该怎么办？
比较最后一次有效的吗，那这个阈值该如何调整比较好
作者: N_O    时间: 2012-5-12 17:25
楼主，你有加对上一次差值作判断吗，
如果上一次黑线无效，是否要选择以最后一次有效作判断，那阈值该如何调整比较好？
哆啦a梦版主好几天不上了
作者: 荔枝糖葫芦    时间: 2012-5-12 19:42
N_O 发表于 2012-5-12 17:25
楼主，你有加对上一次差值作判断吗，
如果上一次黑线无效，是否要选择以最后一次有效作判断，那阈值该如何 ...

没有加对上一次的差值作判断，不太清楚和这个相关的阈值……
作者: z1yxyq2008    时间: 2012-5-12 21:48
N_O 发表于 2012-5-9 18:42
版主，我想问一下，如果上一次黑线 无效该怎么办？
比较最后一次有效的吗，那这个阈值该如何调整比较好
...

如果上次无效  就用上上次的
关于阀值  ，假设你是均匀采集的，每行之间的间隔是  n  cm  这样根据最小曲率半径你就能够算出两行之间最大的距离，或者你把小车放在半径50cm的弯道上，看两行之间最大的距离是多少，在留出点余量，就可以了

提取出来的黑线滤一下波，就会减小干扰了
作者: 飞之路    时间: 2013-1-20 01:02
还是不懂什么原理



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