B车左右转弯不对称如何解决

676431432 · 发表于 2013-5-11 17:24:47

现在跑的速度还没有很快，不知道为什么总是左转十分流畅，而右转感觉特别吃力。赛道正跑反跑都是这样。跟重心有咩有关系呢？还望大神赐教

寒窗乍暖 · 发表于 2013-5-11 17:30:49

想办法修正一下，在偏差前乘上一个系数

676431432 · 发表于 2013-5-11 18:17:56

寒窗乍暖发表于 2013-5-11 17:30
想办法修正一下，在偏差前乘上一个系数

我用的PD控制，D系数用的是本场与上一场拟合黑线的偏差。你说的修正是修哪个呢，还是说整体都要修正。那为什么左弯很好呢？

shenyilei666 · 发表于 2013-5-11 20:14:02

寒窗乍暖发表于 2013-5-11 17:30
想办法修正一下，在偏差前乘上一个系数

偏差乘个系数两边不就都打的更大了吗

寒窗乍暖 · 发表于 2013-5-11 21:12:08

676431432 发表于 2013-5-11 18:17
我用的PD控制，D系数用的是本场与上一场拟合黑线的偏差。你说的修正是修哪个呢，还是说整体都要修正。那为 ...

舵机本身不对称，左右弯分别乘个系数，多取几组试试，我是这么解决的

676431432 · 发表于 2013-5-11 21:45:51

寒窗乍暖发表于 2013-5-11 21:12
舵机本身不对称，左右弯分别乘个系数，多取几组试试，我是这么解决的

嗯，好的，谢谢

/sun一 · 发表于 2013-5-11 21:54:20

我们C车也曾出现这样的情况，转的慢的那边加点润滑油，效果可能会好点

676431432 · 发表于 2013-5-11 22:11:23

/sun一发表于 2013-5-11 21:54
我们C车也曾出现这样的情况，转的慢的那边加点润滑油，效果可能会好点

嗯，具体现在也没有找问题，都试试吧，谢谢啊。

孙顺灬ROAR · 发表于 2013-5-11 22:25:53

我们也遇见过这样的情况可能是图像中线不正舵机中间值不对

676431432 · 发表于 2013-5-11 22:29:15

孙顺灬ROAR 发表于 2013-5-11 22:25
我们也遇见过这样的情况可能是图像中线不正舵机中间值不对

恩恩，非常感谢，明天去查一下

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