直立PD的问题，P*角度跟D*角速度的比值？

752281901 · 发表于 2013-1-31 14:01:28

请问调直立PD的时候，你们的公式是不是
直立速度=P*角度+D*角速度
P*角度跟D*角速度的比值大约是多少的范围？
哪个占的比例更高些？
看了人家的调试视频，小车站立了就不会抖的了，但是我们的灰常的抖。而且站不起来就向一个方向拼命冲了。
真心求助。。

yukunlinykl · 发表于 2013-1-31 14:12:54

由于P和D两个系数都是带量纲的，所以他们的数值大小是没有意义的。
例如它有可能是3，有可能是300万，有可能是0.00003，具体要看你的单位是怎么取的。
而D系数是微分量的系数，而单片机是离散系统。
故D系数还和控制周期有关。
综上，不同的人写的程序，P系数和D系数的比值可能差异很大。
可能相差许多个数量级。
所以这个比值本身是没有意义的。
例如我的程序，P系数是 0.00003，D系数是500

猎豹115 · 发表于 2013-1-31 16:01:21

yukunlinykl 发表于 2013-1-31 14:12
由于P和D两个系数都是带量纲的，所以他们的数值大小是没有意义的。
例如它有可能是3，有可能是300万，有可 ...

你好，我们的车子在刚上电的的几秒中时间里会向前冲或者向后退，过会儿才能直立，这是啥原因啊？

十七岁不哭 · 发表于 2013-1-31 16:24:04

先把滤波弄好。。。。

hmit · 发表于 2013-1-31 18:31:44

站不起来加大P。

hmit · 发表于 2013-1-31 18:34:22

yukunlinykl 发表于 2013-1-31 14:12
由于P和D两个系数都是带量纲的，所以他们的数值大小是没有意义的。
例如它有可能是3，有可能是300万，有可 ...

你的程序不同凡响哦。再怎么着角度角速度的关系在那。比值怎么可以随意呢？

yukunlinykl · 发表于 2013-1-31 18:43:53

hmit 发表于 2013-1-31 18:34
你的程序不同凡响哦。再怎么着角度角速度的关系在那。比值怎么可以随意呢？

为了计算速度、精度、采样周期等等的考虑，两者的单位取得不一样。

破轮 · 发表于 2013-2-1 09:36:29

非常之人有非常之法。

subingkiun · 发表于 2013-2-1 15:34:38

调车是很艰难的一个过程咯...

┦H3ゞ峰峰ぎ · 发表于 2013-2-1 18:52:06

抖是因为D过大，站不起来可能是滤波没弄好

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