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标题: 其实回弯不是很难....... [打印本页]

作者: hghgsdsd 时间: 2013-8-28 22:20
标题: 其实回弯不是很难.......
思路不难，横着搜完竖着搜就好了，注意下搜索范围就没问题了
渣上位机，勿喷

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作者: 习走口 时间: 2013-8-28 22:26
用什么写的上位机

作者: hghgsdsd 时间: 2013-8-28 22:35

习走口发表于 2013-8-28 22:26
用什么写的上位机

VS。。。。

作者: 笨笨兔 时间: 2013-8-29 00:45
十字怎么处理呢？

作者: hghgsdsd 时间: 2013-8-29 00:57

笨笨兔发表于 2013-8-29 00:45
十字怎么处理呢？

判断十字，然后补线.......十字只要前瞻够长就没什么难度吧

作者: 以梦为马 时间: 2013-8-29 07:52
提取回拐，有必要么？

作者: Magnetoplas 时间: 2013-8-29 08:57
用视频采集卡采的图像吧

作者: hghgsdsd 时间: 2013-8-29 09:40

以梦为马发表于 2013-8-29 07:52
提取回拐，有必要么？

同样的路径规划方法，提取出回弯之后会更贴弯，而且前瞻越长，不提取回弯的话中线是提不准的

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-8-29 09:57

hghgsdsd 发表于 2013-8-29 09:40
同样的路径规划方法，提取出回弯之后会更贴弯，而且前瞻越长，不提取回弯的话中线是提不准的

其实未必要提取中线但是回弯的确增加了不少前瞻

作者: hghgsdsd 时间: 2013-8-29 11:36

被遗忘的乌托邦发表于 2013-8-29 09:57
其实未必要提取中线但是回弯的确增加了不少前瞻

不提取中线？用边线做路径规划吗？

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-8-29 11:37

hghgsdsd 发表于 2013-8-29 11:36
不提取中线？用边线做路径规划吗？

对的

作者: hghgsdsd 时间: 2013-8-29 12:37

被遗忘的乌托邦发表于 2013-8-29 11:37
对的

那怎么计算切弯？得用内道进行计算吧？那只能看到外道的时候怎么办？而且一条线到两条线的跳变怎么解决呢？只用边线的话直道和弯道不容易区分，怎么判断是走直线还是切线呢？

作者: 桦寒 时间: 2013-8-29 14:21
横向搜索转变为竖向搜索的条件需要反复测试,可能会出现搜错线的情况

作者: 桦寒 时间: 2013-8-29 14:22

hghgsdsd 发表于 2013-8-29 12:37
那怎么计算切弯？得用内道进行计算吧？那只能看到外道的时候怎么办？而且一条线到两条线的跳变怎么解决呢 ...

曲率法,我的方法的确有人再用~~

作者: hghgsdsd 时间: 2013-8-29 16:39

桦寒发表于 2013-8-29 14:21
横向搜索转变为竖向搜索的条件需要反复测试,可能会出现搜错线的情况

其实不用的，因为由于梯形失真的存在，基本上纵向搜索都可以搜到所有的点。我就是计算一下斜率达到一定值之后就转化为纵向，早一点也没关系。而且纵向搜索的时候左右线已经提取到一部分了，因此搜索范围很容易确定而且不容易出错；并且是在斜率较大的情况下进行的，所以搜索范围可以很小也能搜到。事实上我加上纵向搜索之后提线的正确率反而有所提高。

作者: wondre 时间: 2014-4-27 09:57

hghgsdsd 发表于 2013-8-29 16:39
其实不用的，因为由于梯形失真的存在，基本上纵向搜索都可以搜到所有的点。我就是计算一下斜率达到一定值 ...

感谢楼主,思想最重要,决定尝试一下

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-4-27 11:47

wondre 发表于 2014-4-27 09:57
感谢楼主,思想最重要,决定尝试一下

感觉比预先设好的桶形变换及反变换坐标（查表嘛）计算时间稍长，但是适应性会大大提高。

作者: 海豚 时间: 2014-4-27 12:27
顶

作者: 海豚 时间: 2014-5-15 13:59
好厉害，搜出回弯之后要要怎么用呢

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