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[讨论] 一种关于环型赛道的判别方法,希望和大家探讨探讨

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发表于 2017-3-19 10:54:23 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 49741933o 于 2017-3-19 10:56 编辑


经过分析,环形赛道有如下特征:
1.如果采用从中间往两边搜线的算法来搜线,会发现,如果搜线算法还没有搜到中间那个小圆的时候,得到的左右边线比正常赛道要大;如果搜索的行数到了小圆那,得到的左右边线又比正常赛道要窄。
2.紫色的那个圆,处于大圆和小圆的正中间,在该紫圆的右边,我画了一条切线,然后再做切线的垂线,发现斜率为正值的弧段,其角度在20~48度;斜率为负值的弧段,其角度在132~160度。

利用以上两个特征,对这两个条件做与(&&)的判断,应该就可以判断是环形赛道了。

注意:红色是小车的最佳路径。由于这个算法还没有付出实践,并不知道这个算法是否可行。希望大家可以讨论讨论,谢谢!没有考虑到的因素,希望大家能够补充,谢谢啦~


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发表于 2017-3-19 11:27:12 | 只看该作者
感觉屌屌的
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发表于 2017-3-19 11:30:53 | 只看该作者
要是半径1.5米的圆 适应么
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 楼主| 发表于 2017-3-19 12:32:00 | 只看该作者
本帖最后由 49741933o 于 2017-3-19 12:38 编辑
八级大狂风 发表于 2017-3-19 11:30
要是半径1.5米的圆 适应么

谢谢你啊,这点我倒是没有考虑到呢。现在把最小和最大的环口路径放在这里,结论是半径不一样切线斜率的大小也是不一样的,但是总是有个范围。环扣路径越大,切线斜率越小,越平缓嘛,这也符合规律。斜率为正的对应的角度有两个,范围为8~20度和31到48度。斜率为负的对应的角度也有两个,范围为160~172度和132~149度。


r=150的时候  

r=150时,斜率的角度。

不过我觉得,最实际的办法就是按照摄像头拍出的图像进行分析了。

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发表于 2017-3-19 12:41:04 | 只看该作者
第一感觉好像可以
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发表于 2017-3-19 15:35:29 | 只看该作者
有电磁这块处理的比较完美的吗?
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发表于 2017-3-19 15:54:58 | 只看该作者
环形赛道还没加
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发表于 2017-3-20 09:22:08 | 只看该作者
个人感觉:你得到的图像不一定是标准圆环, 并且你的前瞻可能不够,你的依据一会跟斜入十字有误判,         你的依据2, 可能前瞻,不够,  费标准源至于画线, 求角度就更.....                 我认为判断元素就找元素最明显的特点,,  圆环!!!  中间黑四周白酒ok!!!
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发表于 2017-3-20 21:26:38 | 只看该作者
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发表于 2017-3-20 22:30:58 | 只看该作者
分析的挺好
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