【电磁组必入】关于车子直立的那点事儿

00oo · 发表于 2012-2-28 06:40:18

本帖最后由 00oo 于 2012-2-28 07:02 编辑

大家的车子有没有遇过在设定零度角附近有抖动，然后就向一边加速跑，再然后跑了那么几米后彻底倒下这样的情况啊？
也就是说车子有10秒左右时间是属于站立状态的.
我用的是卡尔曼滤波，参数是根据自己的车子设定的。
第一个猜想，本来以为是滤波的问题吧？但是怎么设置在零度角附近都会抖动。
第二个猜想，PD调得不好或者是不可以用线性的PD来控制电机吧？要用圆滑PD来控制?
大家来看看，讨论下这种情况要怎么解决吧。
闭门造车可是没有进步的哟。

好吧。就这样、问题是怎么解决零度角附近的振动问题。大家来各抒己见吧。进来的都帮忙顶下啊。希望此帖有助于大家提高自身知识。