又一个怪异的电机问题。。。

潜水一厮

启动控制后 电机直接反转到最大。。。用手按住轮子 把它扳过来。。然后就能稳定到目标速度鸟。。我去

mingongB

如果有反转控制，没有速度方向判断的话
假设期望1m/s，反转的速度是2m/s，那就会进一步让车子“反转减速”
结果就是反向的PWM越加越大。
如果用手捏住，把反转速度控制到1m/s以内，就可以正向PWM增加，正常控制了
至于这个假设中，为什么一开始反转速度变成了2m/s，就可能跟程序哪里有关了吧，一旦反转到一定速度，接下来的现象都是正常的了

glacier0

你是不是变量没设置好？

潜水一厮

mingongB 发表于 2013-3-26 22:33
如果有反转控制，没有速度方向判断的话
假设期望1m/s，反转的速度是2m/s，那就会进一步让车子“反转减速” ...

你是对的。。测速是单向输出 的确是反向速度大于目标速度的问题 把比例减小。。倒是正常了。。

恋May

mingongB 发表于 2013-3-26 22:33
如果有反转控制，没有速度方向判断的话
假设期望1m/s，反转的速度是2m/s，那就会进一步让车子“反转减速” ...

就因为这个原因我曾今小车倒着突然加速 废掉一个 编码器 轴直接撞歪了。200多元啊，心都碎了。

恋May

mingongB 发表于 2013-3-26 22:33
如果有反转控制，没有速度方向判断的话
假设期望1m/s，反转的速度是2m/s，那就会进一步让车子“反转减速” ...

当时刚加上反转，就出现这个问题了，然后一分析改了程序就好了。

mingongB

恋May 发表于 2013-3-27 08:48
就因为这个原因我曾今小车倒着突然加速 废掉一个 编码器 轴直接撞歪了。200多元啊，心都碎了。

血的教训啊，比起这个，如果小车突然退回来把脚趾头撞烂还算好的了

恋May

mingongB 发表于 2013-3-27 10:24
血的教训啊，比起这个，如果小车突然退回来把脚趾头撞烂还算好的了

脚指头，脚面 被 撞的血直流的 有过。夏天不穿鞋 在赛道上，真的血的教训 好几条疤痕 都有2厘米多。