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标题: 直立平衡问题求教啊。。。。。 [打印本页]

作者: Tぬ_mi-C-Korey 时间: 2013-3-24 04:11
标题: 直立平衡问题求教啊。。。。。
车子可以站立但是摆动有点大，然后就慢慢的向前倾，然后速度就越来越快了。这种情况可能是那些原因造成的啊？用的官方参考方案算法。。。。求大神解救啊。。。。。。

作者: fivetwofour 时间: 2013-3-24 05:44

作者: fivetwofour 时间: 2013-3-24 05:45
陀螺仪温飘

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-24 09:18
没加速度闭环吧，直立的PD参数没调好，摆动大可以适当增大P试试，震动大减小D试试

作者: Tぬ_mi-C-Korey 时间: 2013-3-24 10:42
加了速度闭环控制的。但是就算调的差不多了，一晚上过去第二天早上又开始向一边跑了。。。

和供电系统很有关系么，当电池电量值不同的时候也有一些差别。请问大家的电源部分是怎么做的？？？

作者: Tぬ_mi-C-Korey 时间: 2013-3-24 10:43

前行者cross 发表于 2013-3-24 09:18
没加速度闭环吧，直立的PD参数没调好，摆动大可以适当增大P试试，震动大减小D试试

加了速度闭环控制的。但是就算调的差不多了，一晚上过去第二天早上又开始向一边跑了。。。

和供电系统很有关系么，当电池电量值不同的时候也有一些差别。请问大家的电源部分是怎么做的？？？

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-24 11:47

Tぬ_mi-C-Korey 发表于 2013-3-24 10:43
加了速度闭环控制的。但是就算调的差不多了，一晚上过去第二天早上又开始向一边跑了。。。和供电系统很 ...

“一晚上过去第二天早上又开始向一边跑了。。。” 陀螺仪自己做的？

作者: Tぬ_mi-C-Korey 时间: 2013-3-24 13:36

前行者cross 发表于 2013-3-24 11:47
“一晚上过去第二天早上又开始向一边跑了。。。” 陀螺仪自己做的？

嗯，自己做的。

作者: 前行者cross 时间: 2013-3-24 14:08

Tぬ_mi-C-Korey 发表于 2013-3-24 13:36
嗯，自己做的。

用上位机看下加速度计，陀螺仪，以及滤波后的图形是不是和昨天一样，如果区别明显的话，可以换个模块了

作者: 黑与白 时间: 2013-3-31 17:15
这是陀螺仪温漂引起的，清华的方案必须加编码器的，否则站一会就开始动了。

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