摄像头提取黑线

moonlight831

关于黑线提取，怎么样从中间开始检测呢？

zengjimin

简单的很，我的程序就是从中间提取黑白跳变的，只不过是列数多使用一个变量罢了。
void Get_whiteline(void){           //白线提取程序
  int i,j1,j2;
  int br,bl;
   
  for(i=0;i<40;i++)
  {
   
    br=120*i;
    bl=120*(i+1);
    for(j1=60+br;j1<bl-3;j1++)         //从中间往左边扫描找左边缘
    {
       if((image[j1]>image[j1+2]+yuzhi)&&(image[j1]>image[j1+3]+yuzhi))
       {
          fall_edge=1;
          left_edge=j1-br;
       }
    }
    for(j2=60+br;j2>br+3;j2--)         //从中间往右边扫描找右边缘
    {
       if((image[j2]>image[j2-2]+yuzhi)&&(image[j2]>image[j2-3]+yuzhi))
       {
          rise_edge=1;
          right_edge=j2-br;
       }
    }
    if(fall_edge==1&&rise_edge==1)              //找到左右边缘
    {
       if((left_edge-right_edge)>(100-2.5*i))      //白线宽度限制
       {
         center_line[i]=(right_edge+left_edge)>>1;        //求中点坐标
         exact=1;
       }
    }
    if(fall_edge==0&&rise_edge==1)               //找到右边缘，没有找到左边缘，左转弯
    {
       center_line[i]=(right_edge+120)>>1;
       exact=1;
    }
    if(fall_edge==1&&rise_edge==0)         //找到左边缘，没有找到右边缘，右转弯
    {
       center_line[i]=(left_edge+(i-10))>>1;
       exact=1;
    }
    if(fall_edge==0&&rise_edge==0)                                //没有找到左右边缘
    {
       exact=0;
       rise_edge=0;fall_edge=0;
       right_edge=0;left_edge=0;
    }
    if(exact==0&&i>10) center_line[i]=0;
  
    exact=0;                        //找下一行白线前清除所有信号
    rise_edge=0;fall_edge=0;
    left_edge=0;right_edge=0;
  }  
}

易枫

zhaoqibin123

moonlight831

易枫 发表于 2012-3-3 11:27

问得很白痴，是么- -

moonlight831

zhaoqibin123 发表于 2012-3-4 21:27

。。。。。。。求帮忙。。。。

zhaoqibin123

moonlight831 发表于 2012-3-4 21:41
。。。。。。。求帮忙。。。。

中间找可以实现，关键是有时候看到一条黑线，或者一边完整一边残缺，不好处理啊

摄像头组菜鸟

这个不难吧

moonlight831

zhaoqibin123 发表于 2012-3-4 21:52
中间找可以实现，关键是有时候看到一条黑线，或者一边完整一边残缺，不好处理啊

那你是从左到右的么？

moonlight831

摄像头组菜鸟 发表于 2012-3-4 22:14
这个不难吧

那怎么实现呢？咳咳。求求大神