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标题: 关于提取出黑线一维数组坐标后的舵机控制关联！ [打印本页]

作者: fq1888 时间: 2010-4-3 00:54
标题: 关于提取出黑线一维数组坐标后的舵机控制关联！
关于提取出黑线一维数组坐标后的舵机控制关联！
不知道论坛里面大家愿意交流一下不？
我试过好几种方法，感觉都不是很理想：
1.求一维数组的均值-->>求方差代数和-->近似等于转角幅度--->舵机控制
2.直接取绝对可信的最远处坐标点，算其与图像中心的偏移量--->舵机控制
3.采用东北大学的三点确定曲率法--->舵机控制

4.将1，2两项按照一定比例系数结合起来作为舵机转角幅度--->舵机控制

以上就是个人近期做过的算法，感觉效果都是不理想，小车只能说勉强能跑.......
以上算法未引入PID.

现在很迷茫，我觉得如果提取出黑线一维数组坐标后的舵机控制关联这一步还没做好的话，研究PID意义不大，希望论坛里面的朋友能热心交流，共同讨论一下，指导一下小弟哈，不胜感激。QQ：406712376.

作者: 极意旋风 时间: 2010-4-10 18:22
看了楼主舵机控制算法的总结觉得很有道理！！！学习了感谢

作者: 极意旋风 时间: 2010-4-10 18:27
对于第三种方法，还能不能说的具体点，最近用的控制方法很相似
谢谢！！！

作者: 0708140119 时间: 2010-4-11 21:01
不知道你的舵机控制怎么样了？

作者: 96107015 时间: 2010-4-11 21:08
计算曲率的话，计算量会不会太大了

作者: fq1888 时间: 2010-4-13 23:10
曲率计算量不大，但是关于东北大学的三点确定曲率办法，我觉得我弄不出来，这个感觉不可靠啊，呵呵。
准确来说应该是我还没掌握，希望大家一起交流一下，。

作者: 时代还怪 时间: 2010-4-19 10:58
准备1方案吧！

作者: gun123dan 时间: 2010-5-13 15:25
对呀，关联控制怎么搞哇！！

作者: dkmy 时间: 2010-5-16 10:49
哎现在我是越调越郁闷了只相信方案二了...
哪位仁兄有好的建议,还希望多多交流

作者: 仁者 时间: 2010-6-14 20:39
再弄方案三，很迷茫

作者: 明年今日 时间: 2010-6-18 17:29
只相信方案二

作者: hh782104175 时间: 2010-6-19 15:13
学习学习

作者: z1yxyq2008 时间: 2011-1-6 09:19

作者: z1yxyq2008 时间: 2011-1-7 19:48

作者: 中平双枪 时间: 2011-1-27 09:43
谢谢！

作者: 还不是我！ 时间: 2011-1-27 10:32
不明白话说。。。。

作者: xujiahua1231 时间: 2011-4-12 11:19
舵机不好控制啊

作者: ngng1109 时间: 2011-4-16 21:37
不知道曲率这个好不好弄~~

作者: longslr 时间: 2011-5-24 18:52
小弟也难在这了，希望能有高人指点啊

作者: zhjb1 时间: 2011-5-26 17:20
方案二加上简单的P，可以达到2M/S左右，要想达到3M/S左右需要考虑方案三

作者: king哥 时间: 2011-6-4 20:25
我表示鸭梨很大

作者: flicky 时间: 2011-6-25 09:47
方案三貌似不好弄啊！

作者: 吴铭鸿 时间: 2011-8-8 01:18
我相信曲率计算法。

作者: 海遥842287627 时间: 2011-11-3 18:30
我也在学习中……

作者: 561609030 时间: 2011-11-10 21:07
[url][/url]

作者: nc2367334102 时间: 2012-3-26 17:28
不错。、

作者: czrushman 时间: 2012-4-25 21:07

dkmy 发表于 2010-5-16 10:49
哎现在我是越调越郁闷了只相信方案二了...
哪位仁兄有好的建议,还希望多多交流

前瞻上1.5m你用方法二就死了、、、、、

作者: wacsysys 时间: 2012-4-28 19:29
顶

作者: xiwang 时间: 2012-5-3 20:38

作者: conglei721 时间: 2012-5-5 19:19
我也是用的第二个，但是不太好用！希望有好的策略！

作者: 401319719 时间: 2012-12-24 08:18
我们卡在这里了

作者: 林的0922 时间: 2013-4-1 13:03

作者: 沙冰炒菜 时间: 2013-4-2 17:07
只有第二种能看懂

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