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[策略类] 电磁车闭环之编码器方向判断的问题

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发表于 2012-3-27 19:51:46 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
前天看了一下V2.0版本的官方方案,较V1.0 在两边光码盘输出的位置那不进行编码器方向的判断了。如果这样的话加上速度闭环后当车往后走的时候控制不就完全错了,车立马就倒了。就算车只往前走,但是在设置速度为0时,难免车轮会往后转的,这显然不进行方向判断是不行的。大家是否都有这个疑问呐?一起探讨一下吧!

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发表于 2012-3-28 16:41:50 | 只看该作者
wuqt 发表于 2012-3-28 12:24
但是这种方法似乎不太保险啊,有时电机总输出给的是负电压,但车由于惯性会继续往前,这时候就会发生错误 ...

实际上,在1.0还是2.0中,都是使用的相同的方法的。就是参考方案所给出的方法。所以你在第一版的DSC工程中也找不到相关的使用相位判断电机方向的代码。由于使用相位判断需要单片机具有额外的端口和内部的电路模块。有的单片机存在,可以直接使用。DSC8013中没有,所以就简化了。
如果你的单片机存在这种电路,则可以使用的。

你的担心,由于车模本身的惯性引起的误差的确存在,但是由于在竞速过程中,速度是单一的,而且很大,所以不会出现问题。这一点也是通过实际应用验证过的。

所以你的担心是正确的,但过虑了。。。。
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发表于 2012-3-27 20:21:43 | 只看该作者
求同‘!
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 楼主| 发表于 2012-3-28 10:09:37 | 只看该作者
顶啊!别沉,这个问题很严峻的啊!
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发表于 2012-3-28 11:12:47 | 只看该作者
wuqt 发表于 2012-3-28 10:09
顶啊!别沉,这个问题很严峻的啊!

你是否看错了?
在参考方案中明明表明了对于码盘的方向极性判断,见下图!

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 楼主| 发表于 2012-3-28 12:24:49 | 只看该作者
吉他手 发表于 2012-3-28 11:12
你是否看错了?
在参考方案中明明表明了对于码盘的方向极性判断,见下图!

但是这种方法似乎不太保险啊,有时电机总输出给的是负电压,但车由于惯性会继续往前,这时候就会发生错误了~。V1.0版的那有根据编码器前后转的两路输出脉冲相位不同来判断方向的,但是在DSC工程文件(V1.0)里没找到这段程序(只找到这个#define MOTOR_LEFT_SPEED_POSITIVE  (g_nLeftMotorOut > 0)
#define MOTOR_RIGHT_SPEED_POSITIVE  (g_nRightMotorOut > 0),不知道什么意思??),自己写也找不好办法,真头疼。。。
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 楼主| 发表于 2012-3-28 17:44:16 | 只看该作者
吉他手 发表于 2012-3-28 16:41
实际上,在1.0还是2.0中,都是使用的相同的方法的。就是参考方案所给出的方法。所以你在第一版的DSC工程中 ...

老师的一番话,消去了学生心中的忧虑。Come on now!
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发表于 2012-3-28 23:13:06 | 只看该作者
靠谱。反正测的都是电机的转速,不是车轮的转速。
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发表于 2013-4-5 10:35:51 | 只看该作者
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