飞思卡尔电磁组程序求助 K60 有哪位大神看下这个简单的程序能简单的跑么？

喻勇全 · 发表于 2013-4-3 23:05:43

int a; //保存ADC转换结果
int b;
int c;
int d;
int e;
int f;
int flag;
void  main()
{
FTM_PWM_init(FTM1, CH0, 10000, 50); //初始化FTM1_CH0输出频率为35kHZ,占空比为50%的PWM ：FTM1_CH0对应PTA8口
   FTM_PWM_init(FTM0, CH7, 10000, 50);//初始化FTM1_CH0输出频率为35kHZ,占空比为50%的PWM ：FTM1_CH0对应PTD7口  电机
   FTM_PWM_init(FTM1, CH1, 100, 50); //初始化FTM1_CH0输出频率为35kHZ,占空比为50%的PWM ：FTM1_CH0对应PTA9口  舵机

adc_init(ADC1,SE4a); //初始化ADC1_SE4a ,ADC1_SE4a对应为PTE0
adc_init(ADC1,SE5a); //初始化ADC1_SE5a ,ADC1_SE5a对应为PTE1
adc_init(ADC1,SE6a); //初始化ADC1_SE6a ,ADC1_SE6a对应为PTE2
adc_init(ADC1,SE7a); //初始化ADC1_SE7a ,ADC1_SE7a对应为PTE3
adc_init(ADC1,SE4b); //初始化ADC1_SE4b ,ADC1_SE4b对应为PTc8
adc_init(ADC1,SE5b); //初始化ADC1_SE5b ,ADC1_SE5b对应为PTc9
while(1)
{
a = ad_mid(ADC1,SE4a,ADC_16bit); //读取 ADC1_SE4a ，16位精度
b = ad_mid(ADC1,SE5a,ADC_16bit); //读取 ADC1_SE5a ，16位精度
c = ad_mid(ADC1,SE6a,ADC_16bit); //读取 ADC1_SE6a ，16位精度
d = ad_mid(ADC1,SE7a,ADC_16bit); //读取 ADC1_SE7a ，16位精度
e = ad_mid(ADC1,SE4b,ADC_16bit); //读取 ADC1_SE4b ，16位精度
f = ad_mid(ADC1,SE5b,ADC_16bit); //读取 ADC1_SE5b ，16位精度

  if(a>0)             //A0 最左边
  { flag = 0 ; }

else if(b>0)
{ flag = 1 ; }

  else if(c>0)
  { flag = 2 ; }

  else if(c>0&&d>0)  //  中间
  { flag = 3 ; }

  else if(d>0)
  { flag = 4; }

else if(e>0)
{ flag = 5 ; }
else if(f>0)
  { flag = 6 ; }                //A5  最右边

  switch(flag)    //电机与舵机控制转向
  {

  case 0:FTM_PWM_Duty(FTM1, CH0,30);FTM_PWM_Duty(FTM1, CH1,13); break;

  case 1:FTM_PWM_Duty(FTM1, CH0,30);FTM_PWM_Duty(FTM1, CH1,14); break;

  case 2:FTM_PWM_Duty(FTM1, CH0,30);FTM_PWM_Duty(FTM1, CH1,15); break;//高速以最小角度恢复

  case 3:FTM_PWM_Duty(FTM1, CH0,30);FTM_PWM_Duty(FTM1, CH1,16); break;//直行速度MAX


  case 4:FTM_PWM_Duty(FTM1, CH0,30);FTM_PWM_Duty(FTM1, CH1,17); break;//高速以最小角度恢复

  case 5:FTM_PWM_Duty(FTM1, CH0,30);FTM_PWM_Duty(FTM1, CH1,18); break;

  case 6:FTM_PWM_Duty(FTM1, CH0,30);FTM_PWM_Duty(FTM1, CH1,19); break;

  default:FTM_PWM_Duty(FTM1, CH0,30);FTM_PWM_Duty(FTM1, CH1,16); break;
  }
}
  }
  //交叉线判断
  if(((a >0) || (b >0))&& ((e>0) || (f>0)))
  {
FTM_PWM_Duty(FTM1, CH0,20);FTM_PWM_Duty(FTM1, CH1,16);
   return ;
  }