速度增量式PID！！快来看啊啊啊！！

亦友寒

     关于一个增量式PID的问题想问一下，我们在调程序时发现用公式：
u(k)=u(k-1)+Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
调试的时候发现完全不对，但是用这个公式：
u(k)=u(k-1)+a0*e(k)+a1*e(k-1)+a2*e(k-2)时发现是对的  但是这个参数却不会调  不知道是什么原因 求高手！！！

亦友寒

我顶1！！

亦友寒

我再顶！！！

moonlight831

- -怎么个不对，无图无真相

栗子kary

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亦友寒

用第一个 不管参数什么变 都会停在比实际值小很多的一个值    不知道什么原因

JokerJ

这个最好先模拟一下，实在不行自己手工计算，按说第一个式子是对的，只不过数不是很好调

亦友寒

JokerJ 发表于 2012-6-29 00:44
这个最好先模拟一下，实在不行自己手工计算，按说第一个式子是对的，只不过数不是很好调

应该是这样的  第一个参数很难调 嘿嘿

vgjkl

  /* Derived coefficient A0 */
  S->A0 = S->Kp + S->Ki + S->Kd;

  /* Derived coefficient A1 */
  S->A1 = (-S->Kp) - ((float32_t) 2.0 * S->Kd);

  /* Derived coefficient A2 */
  S->A2 = S->Kd;

幽灵海盗

第一个是对的吧，第二个是什么意思