速度环I怎么调试都不行？

小浣熊哒

角度环调试好以后，加入速度环。在速度环中，令I=0， P=1.9 时，小车能在平衡位置保持直立，来回的走动。
但是加入I,由小到大怎么调，小车也没啥变化，就是定不住，停不住。
Kp/200=Ki,所以I的值大概在0.01，我从0.00001到0.04 都试过，还是来回走动，大于0.04以后，来回走到幅度加大。
请问，会是什么原因呢？
以下是速度环部分代码，p都调好了，i怎么不行呢？应该不会是代码问题吧？
经验多的同学指导一下吧
                    if(num2==10)  //100MS
                         {
                                 num2=0;
                                 speed_r_l =(speed_mr + speed_ml)*0.5;
                                 speed *= 0.1;                                  //3μÂÖËù¶èÂË2¨         ò»½×ÖíoóÂË2¨
                                 speed += speed_r_l*0.9;       
                                 
                                 position += speed;                          //»y·ÖμÃμ½Î»òÆ
                                 position += speed_need;
                                 
                                 if(position<-6000) position = -6000;
                                 if(position> 6000) position =  6000;
                                 
                                 speed_mr = 0;
                           speed_ml = 0;
                   }
                  
                       
                         PWM  = Kp*Angle + Kd*Gyro_y;          //PID￡o½ÇËù¶èoí½Ç¶è
                        PWM += Kpn*position + Ksp*speed;      //PID￡oËù¶èoíλÖÃ
                        PWM_R = PWM + turn_need;
                        PWM_L = PWM - turn_need;
                        pwm_out(PWM_L,PWM_R);

小浣熊哒

有没有人有没有人有没有人有没有人

小浣熊哒

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