直立车速度控制问题

L.L · 发表于 2013-4-5 15:40:46

直立车的调速，被卡好几天了，用的是去年清华的调速方案，小车只开速度调节，用虚拟示波器看，小车的速度跟设定的速度跟踪的特别慢，如果把P加大一点，然后车轮就会转的不连续，求大神们分析一下，这是个什么情况

补充内容 (2013-4-5 16:17):
而且在跑得过程中，跑几圈后，速度会快的无法控制了好像

cszgulu · 发表于 2013-4-10 11:49:22

积分项

L.L · 发表于 2013-4-10 21:02:52

cszgulu 发表于 2013-4-10 11:49
积分项

I大了的话，从零加到设定的速度会抖动一段时间，如果小了的话，速度跟踪的好慢的，怎么解决的？

hmit · 发表于 2013-4-11 11:48:47

积分值设上下限。分段使用积分。

L.L · 发表于 2013-4-12 16:08:52

hmit 发表于 2013-4-11 11:48
积分值设上下限。分段使用积分。

请问分段使用积分，是什么意思，能详细的说明一下吗？

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