直立控制，真不知道怎么才算抗干扰性好？！

newhand1991 · 发表于 2012-5-7 16:40:32

      单纯的直立控制(未加速度或方向控制)，基本清华方案。现在能稳定直立，左右来回不超过+-2cm，但是，有手敲打时，会行走差不多3米后又向反方向行走，反复2~3次才回到之前稳定直立的状态。这样的效果算是直立控制抗干扰性好吗？
      另外，如果加速度闭环控制，为什么会积分很大后，速度才会有明显的控制效果，然而，积分很大的坏处是不久就会饱和，饱和的话，车就硬了。。。会一个方向的PWM饱和，另一方向PWM基本为0，就这样，我的小车就倒了。。。
      请各位路过的、好奇的、专家们帮忙分析下以上情况，原因是什么，如何解决呢？

                                                                                                                              2012.5.7
                                                                                                                           飞思卡尔电磁车

excellentlizhen · 发表于 2012-5-7 19:33:51

积分久了就会饱和，你没有清零吗？

流浪花 · 发表于 2012-5-7 21:04:25

同求啊。我也遇到这个问题了，在想办法解决当中啊,，大家有什么方法处理啊？楼上的兄弟清零怎么处理啊？？？

1035790143 · 发表于 2012-5-7 21:43:27

如果增大速度闭环的比例调节呢？

aoxiang2 · 发表于 2012-5-7 23:31:41

陀螺仪模块我也是按官方电路，角度滤波前后，两者波形为啥是反向的呀？

newhand1991 · 发表于 2012-5-8 09:06:32

aoxiang2 发表于 2012-5-7 23:31
陀螺仪模块我也是按官方电路，角度滤波前后，两者波形为啥是反向的呀？

那就是你的极性设置相反了，把极性改成一样就行了，用软件改。

newhand1991 · 发表于 2012-5-8 09:06:55

excellentlizhen 发表于 2012-5-7 19:33
积分久了就会饱和，你没有清零吗？

如何清零呢？

fzk688 · 发表于 2012-5-8 18:47:42

我们也是

panshaosong · 发表于 2012-5-9 14:36:46

我们也是

verm · 发表于 2013-4-24 23:07:55

panshaosong 发表于 2012-5-9 14:36
我们也是

同样的问题啊，求解

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