B车模闭环调不好！！！急救啊！

wearemft

我们是光电车，现在有一个问题，编码器放在电机处，隔3ms采样一次，设定目标值为20个脉冲数，用PD调节，开机运行正常，过一会用手摸或者示波器探头测T7口的脉冲，感觉电机转速速度升了一倍左右，并且编码器的脉冲频率也增加了，但是脉冲累加器PACNT寄存器的值还是20左右跳动，理应是增加一倍左右，到40左右。
具体在赛道上表现就是开始运行正常，速度和期望值差不多，但是过一会速度就上升了一倍左右，然后稳定在那个速度，狂飙不止。
问题的关键是闭环匀速，但是明显速度会突变，变了之后PACNT的值不变。

法拉利

是不是程序跑飞了？