Kp，Ki

1102252970 · 发表于 2013-5-26 00:08:05

pwm=pwm+Kp*(iError-LastError)+Ki*iError；
请问一下，我调P，I系数的时候，改变Ki会震荡，改变Kp会消除静差，怎么感觉，P，I倒了过来啊，是公式有问题吗

676431432 · 发表于 2013-5-26 00:09:44

P系数不是此次偏差，I系数是上次偏差和此次偏差的差值吗？好像是倒了

1102252970 · 发表于 2013-5-26 00:15:29

676431432 发表于 2013-5-26 00:09
P系数不是此次偏差，I系数是上次偏差和此次偏差的差值吗？好像是倒了

资料上是这么写的么

676431432 · 发表于 2013-5-26 00:25:41

1102252970 发表于 2013-5-26 00:15
资料上是这么写的么

额，好吧，我现在还没仔细研究过呢。不过你这个系数和资料里的也不一样啊，P应该是ERROR，而你的那个两个ERROR应该是D系数吧

穆旦阿斗 · 发表于 2013-5-26 12:28:16

公式是对的，慢慢调吧

1102252970 · 发表于 2013-5-26 16:07:54

穆旦阿斗发表于 2013-5-26 12:28
公式是对的，慢慢调吧

但我改变P不会震荡，改变I才会震荡么

穆旦阿斗 · 发表于 2013-5-26 16:17:54

1102252970 发表于 2013-5-26 16:07
但我改变P不会震荡，改变I才会震荡么

光P，大了也会震荡的你应该有PID参数整定的资料吧？就按照那个来，慢慢调，先P，觉得P差不多了就加I，P不变，只变I把波形调到最好，如果不是你想要的，I不变，再反过来调P

1102252970 · 发表于 2013-5-26 18:58:43

穆旦阿斗发表于 2013-5-26 16:17
光P，大了也会震荡的你应该有PID参数整定的资料吧？就按照那个来，慢慢调，先P，觉得P差不多了就加I ...

好的，先谢过了，待我试试……

		自动登录	找回密码
密码			注册