卡尔曼滤波问题

孤行5201314 · 发表于 2016-4-19 15:42:45

用的卡尔曼滤波，刚上电的时候波动很大，三条曲线是角速度角加速度融合后的值。谁知道这是什么问题啊? 求教

TG小平民 · 发表于 2016-4-19 16:21:10

那你就延时一下，度过这一段时间吗

龙的传人znczz · 发表于 2016-4-19 16:32:43

本帖最后由龙的传人znczz 于 2016-4-19 16:35 编辑

卓老大的视频里面已经说了，这是跟踪缓慢造成的（具体是跟踪什么我忘了，你看看视频和调试指南），适当调节陀螺仪和加速度计的比例因子，加快跟踪速度。kalman、互补、清华的滤波方案调试过程都是一样的，跳来跳去都是那几个参数。
实在不行就听楼上的。。。

孤行5201314 · 发表于 2016-4-19 16:44:55

TG小平民发表于 2016-4-19 16:21
那你就延时一下，度过这一段时间吗

好的谢谢

孤行5201314 · 发表于 2016-4-19 16:45:16

龙的传人znczz 发表于 2016-4-19 16:32
卓老大的视频里面已经说了，这是跟踪缓慢造成的（具体是跟踪什么我忘了，你看看视频和调试指南），适当调节 ...

好的，谢谢

zty562694497 · 发表于 2016-4-19 19:03:34

噫。。。这不是因为初值没有设定好么？

孤行5201314 · 发表于 2016-4-19 21:27:32

zty562694497 发表于 2016-4-19 19:03
噫。。。这不是因为初值没有设定好么？

你好，请问是设置那个初值啊，我刚接触卡尔曼滤波。不太懂

孤行5201314 · 发表于 2016-4-19 21:30:48

zty562694497 发表于 2016-4-19 19:03
噫。。。这不是因为初值没有设定好么？

这是我程序

zty562694497 · 发表于 2016-4-20 08:59:23

孤行5201314 发表于 2016-4-19 21:30
这是我程序

卡尔曼程序大家大多一个样，里面就是几个参数改改
我说的初值设定，意思是你传感器初次检验与你的期望相差过大导致最开始波形飚得太夸张。呜嗯。。比如你的零偏有没有设置好。

孤行5201314 · 发表于 2016-4-28 23:46:54

我的程序

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