大家遇到过调参数调着调着，貌似陀螺仪的中值就变了，然后车就不能站起来了？

jackailson · 发表于 2013-4-24 12:48:46

求解啊

jackailson · 发表于 2013-4-24 12:57:57

貌似即使不调参数，开始是直立的，但电机转一会儿后，车就开始往一个方向倒

lurongrong · 发表于 2013-4-24 19:41:55

你的电源随着时间的流逝电压变低了

兰陵争信 · 发表于 2013-4-24 19:56:30

陀螺仪的温漂

凤羽 · 发表于 2013-4-24 19:57:15

表示没有遇到过，有解决方案了，分享一下啊

jackailson · 发表于 2013-4-24 23:10:33

lurongrong 发表于 2013-4-24 19:41
你的电源随着时间的流逝电压变低了

但是才一分钟不到啊

jackailson · 发表于 2013-4-24 23:11:28

兰陵争信发表于 2013-4-24 19:56
陀螺仪的温漂

敢问这个如何解决啊？

兰陵争信 · 发表于 2013-4-26 21:57:09

jackailson 发表于 2013-4-24 23:11
敢问这个如何解决啊？

我们把无关电路去掉，然后再陀螺仪输出的电路上并联了个小电容，低通滤波吧！其实感觉每个卖家的陀螺仪温漂都是有的，温漂的影响是在直立时，车子的平衡点可能会变化！其实个人感觉速度闭环加上去后，速度的P参数还是可以抑制温漂的作用的，所以各位兄弟们，如果温漂在小范围内移动的话，可以忽略！勇敢得到调节速度参数吧！说不定问题在前方呢！

jackailson · 发表于 2013-4-26 22:47:17

兰陵争信发表于 2013-4-26 21:57
我们把无关电路去掉，然后再陀螺仪输出的电路上并联了个小电容，低通滤波吧！其实感觉每个卖家的陀螺仪温 ...

哦，谢谢啊

lyb · 发表于 2013-4-27 10:53:55

jackailson 发表于 2013-4-26 22:47
哦，谢谢啊

如果直立调的很好了，就加速度反馈吧。

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大家遇到过调参数调着调着，貌似陀螺仪的中值就变了，然后车就不能站起来了？

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