改了舵机控制周期，调不出效果...

Kevin0Ching · 发表于 2013-6-6 14:32:58

我之前一直都是利用的是一幅图像打一次角，刚刚改为利用一副图像分八段加权打八次角，效果很不理想...求指点

shenyilei666 · 发表于 2013-6-6 15:45:11

大神，你的八段加权，是怎么控制的啊，给说说原理呗

sonwendi · 发表于 2013-6-6 22:40:58

没必要，一幅图像顶多20ms，舵机频率顶多也就100Hz，你分八次和分两次的效果是一样的
舵机的频率限制的

Kevin0Ching · 发表于 2013-6-6 23:47:56

sonwendi 发表于 2013-6-6 22:40
没必要，一幅图像顶多20ms，舵机频率顶多也就100Hz，你分八次和分两次的效果是一样的
舵机的频率限制的

5ms的舵机控制周期200hz的频率，sd5的频率是300hz吧...

sonwendi · 发表于 2013-6-9 13:39:55

Kevin0Ching 发表于 2013-6-6 23:47
5ms的舵机控制周期200hz的频率，sd5的频率是300hz吧...

额，现在频率都用这么高了，SD5我记得以前我们的电磁小组也才用100Hz。。。
我看了参数，确实是300Hz，那就是你的算法上没有做好了

Kevin0Ching · 发表于 2013-6-9 15:31:50

sonwendi 发表于 2013-6-9 13:39
额，现在频率都用这么高了，SD5我记得以前我们的电磁小组也才用100Hz。。。
我看了参数，确实是300Hz，那 ...

嗯，是的，问题就是算法啊，一幅图像多次使用的过程中没有反馈啊...

sonwendi · 发表于 2013-6-10 13:59:26

Kevin0Ching 发表于 2013-6-9 15:31
嗯，是的，问题就是算法啊，一幅图像多次使用的过程中没有反馈啊...

所以我就很不明白你的八次是如何计算出来的。。。

Kevin0Ching · 发表于 2013-6-10 21:49:39

sonwendi 发表于 2013-6-10 13:59
所以我就很不明白你的八次是如何计算出来的。。。

想法是对赛道先逆透视然后进行分段，过程中通过陀螺仪和编码器来反馈转角和位移量...想法是这样...

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