首页收藏本站导读群组家园

开启辅助访问切换到宽版

智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 四轮类 › 木有传说中的指导老师，继续来向万能的坛子求助

12 / 2 页下一页

发新帖

查看: 3864|回复: 13

上一主题

下一主题

木有传说中的指导老师，继续来向万能的坛子求助

32 主题	195 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1814

威望: 1068
贡献: 342
兑换币: 143
注册时间: 2010-12-30
在线时间: 202 小时

电梯直达

跳转到指定楼层

1^#

发表于 2012-4-17 08:47:51 | 只看该作者回帖奖励

回帖奖励

|倒序浏览 |阅读模式

这么几个问题：
1、计算曲率是用来控制舵机的还是用来处理图像前瞻来判断前方赛道的。
2、关于“计算偏航角度是直线拟合的问题”，为什么要用直线拟合来计算偏航角度？对于噪点处理比较好，可以直接得出直线的图像是不是不需要拟合了。
3、关于舵机的Pd控制，感觉还是没弄太明白.....pd控制应该是一种反馈调节吧？通过不停修正得到应该需要的转向角度。我是不是只要有目标pwm值和现在的pwm值作为参数传给pd控制函数就行了....就是说，pid控制的函数究竟需要传几个参数，都是啥.........

分享到: 微信

收藏0 转播分享顶0 踩0

回复

使用道具举报

32 主题	195 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1814

威望: 1068
贡献: 342
兑换币: 143
注册时间: 2010-12-30
在线时间: 202 小时

2^#

楼主| 发表于 2012-4-17 09:11:42 | 只看该作者

补充一个问题，每次采集完图像都要做一次舵机转向pid么

回复支持反对

使用道具举报

44 主题	1485 帖子	0 精华

早川队队长

Rank: 9 Rank: 9 Rank: 9

积分: 20210

威望: 5864
贡献: 12698
兑换币: 630
注册时间: 2009-8-18
在线时间: 824 小时

3^#

发表于 2012-4-17 16:02:12 | 只看该作者

1.你最终的目的就是控制舵机和电机，所以控制之前的所有算法都是为了最后的好好控制的
2.偏航角度是个什么名词？你可以计算出最优路径的角度作为控制量
3.PD是通过测速码盘得到当前的准确速度,然后做反馈,而不是拿当前和上一次的给定期望速度作比较,建议你看一看这方面的资料

回复支持反对

使用道具举报

32 主题	195 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1814

威望: 1068
贡献: 342
兑换币: 143
注册时间: 2010-12-30
在线时间: 202 小时

4^#

楼主| 发表于 2012-4-17 16:48:18 | 只看该作者

sonwendi 发表于 2012-4-17 16:02
1.你最终的目的就是控制舵机和电机，所以控制之前的所有算法都是为了最后的好好控制的
2.偏航角度是个什么 ...

唉？舵机的pd控制也需要测速么...........
谢谢斑竹的回答.帮助很大

回复支持反对

使用道具举报

44 主题	1485 帖子	0 精华

早川队队长

Rank: 9 Rank: 9 Rank: 9

积分: 20210

威望: 5864
贡献: 12698
兑换币: 630
注册时间: 2009-8-18
在线时间: 824 小时

5^#

发表于 2012-4-17 19:26:39 | 只看该作者

liu_fanyi 发表于 2012-4-17 16:48
唉？舵机的pd控制也需要测速么...........
谢谢斑竹的回答.帮助很大

哦，我没看到舵机的，这个可以选择一个可靠地能够表征赛道弯曲特征的量来作为微分项

回复支持反对

使用道具举报

32 主题	195 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1814

威望: 1068
贡献: 342
兑换币: 143
注册时间: 2010-12-30
在线时间: 202 小时

6^#

楼主| 发表于 2012-4-17 20:44:38 | 只看该作者

sonwendi 发表于 2012-4-17 19:26
哦，我没看到舵机的，这个可以选择一个可靠地能够表征赛道弯曲特征的量来作为微分项

那就是曲率了么？

回复支持反对

使用道具举报

24 主题	285 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1758

威望: 878
贡献: 536
兑换币: 10
注册时间: 2011-5-12
在线时间: 172 小时

7^#

发表于 2012-4-18 09:20:26 | 只看该作者

不太懂啊

回复支持反对

使用道具举报

44 主题	1485 帖子	0 精华

早川队队长

Rank: 9 Rank: 9 Rank: 9

积分: 20210

威望: 5864
贡献: 12698
兑换币: 630
注册时间: 2009-8-18
在线时间: 824 小时

8^#

发表于 2012-4-18 09:31:10 | 只看该作者

liu_fanyi 发表于 2012-4-17 20:44
那就是曲率了么？

不一定是曲率，以前我们用的是最优路径的角度

回复支持反对

使用道具举报

32 主题	195 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1814

威望: 1068
贡献: 342
兑换币: 143
注册时间: 2010-12-30
在线时间: 202 小时

9^#

楼主| 发表于 2012-4-18 14:46:36 | 只看该作者

sonwendi 发表于 2012-4-18 09:31
不一定是曲率，以前我们用的是最优路径的角度

那么输入量就是最近三次的最优路径角度，加上pid控制，得到的输出量来控制舵机转向么？

回复支持反对

使用道具举报

32 主题	195 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1814

威望: 1068
贡献: 342
兑换币: 143
注册时间: 2010-12-30
在线时间: 202 小时

10^#

楼主| 发表于 2012-4-18 14:47:03 | 只看该作者

txan0630 发表于 2012-4-18 09:20
不太懂啊

这个....是我没问清楚么....抱歉那.....

回复支持反对

使用道具举报

12 / 2 页下一页

发新帖

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号 )

GMT+8, 2024-12-27 02:06 , Processed in 0.094068 second(s), 29 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表