把Y0-7是PB0-7的程序改成PA0-7的程序要改哪里

slz0018

只要把DDRB改DDRA吗。。为什么采集不到图像。。。#include <hidef.h>#include <mc9s12xs128.h>
#include "derivative.h"      
#define COLUMN 65
#define ROW 32

#define   BLACK  0
#define   WHITE  2
#define   THRESHOLD   110
#define   STEER_DTY_CENTER  1875  //1875        
#define   VIDEO_CENTER 32
unsigned char Buffer[ROW][COLUMN];
unsigned char after[ROW][COLUMN];  
unsigned char  row=0,column=0,row_counter,n,zuo,you;
unsigned char Interval,flag ;
unsigned char SampleFlag;
byte flag1=0,start=1;
byte crossflag=0;
int motor=250,moto=250;
unsigned int  duoji=    1875;//1875;
unsigned int  Line_Center[26];
unsigned int  black_zuo[26],black_you[26];   

unsigned int flage_good=0;
unsigned int ui_Direction,ui_Speed,last_Direction;
unsigned char lineable=0;      
unsigned char left_flag=0;
unsigned char right_flag=0;
unsigned char image_lost , image_lost_str,img_lost_cnt;
unsigned char black_lost=0;
unsigned char black_lost_str=0;  
unsigned char zuo,  you;
//计算
int Imagesum;
int Imageave;
int chaave ,chasum ;
int err0=0,err1=0;

void PLL_Init(void)
{

    CLKSEL=0X00;                       
    PLLCTL_PLLON=1;               
    SYNR =0xc0 | 0x09;                        
    REFDV=0x80 | 0x01;
    POSTDIV=0x00;      
    _asm(nop);        
    _asm(nop);
    while(!(CRGFLG_LOCK==1));          //when pll is steady ,then use it;
    CLKSEL_PLLSEL =1;                        //engage PLL to system;

}  

void init_pwm(void)
{
  PWMCTL_CON23= 1;   
  PWMCTL_CON01= 1;   

  PWMCTL_CON45= 1;   

  PWMPOL_PPOL1= 1;   
  PWMPOL_PPOL3= 0;  
  PWMPOL_PPOL5= 1;   
  PWMPRCLK = 0x44;   
  PWMSCLA  =    2;   //SA时钟频率2MHz
  PWMSCLB  =    1;   //SB时钟频率为5MHz
  PWMCLK   = 0xa0;   //45用SA时钟作为时钟源，01和23用A,B时钟
  PWMCAE   = 0x00;   

  PWMPER01  =  500;   //01和23用A,B时钟 5MHZ 通道01的周期为10KHz   
  PWMPER23  =  500;   //通道23的周期为10KHz  
  PWMPER45  =  25000;   //周期20ms  50HZ
  PWMDTY23  =  300;    //通道23的占空比设置
  PWMDTY01  =  300;    //通道01的占空比设置  
  PWMDTY45  =  1875;

  PWME_PWME3=1;                                                                           
  PWME_PWME1=1;
  PWME_PWME5=1;
}


void TIM_Init(void)
{
   TIOS=0x00;           
   TCTL4=0x09;         
   TSCR1=0x80;         //使能
   TIE=0x03;           
   TFLG1=0xFF;        
}

void IO_Init(void)
{
    // DDRA=0X00;
     //PPSH = 0xff;                     
     //PIFH = 0x0f;                               
     //PIEH = 0x0f;                  



     DDRA=0X00;
     DDRB=0x00;
     PTM=0X00;
     DDRM=0X0f;


}


void SCI_Init()
{
    SCI0BD=86;   
    SCI0CR1=0;        
    SCI0CR2=0X2C;      //发送允许
}



void SCI_Write(unsigned char SendChar)
{
    while (!(SCI0SR1&0x80));   //等待上一次数据发送完成
    SCI0DRH=0;
    SCI0DRL=SendChar;
}  

void PIT_Init(void)         
{

  INT_CFADDR = 0x70;               
  INT_CFDATA5 = 0x07;      //设置为最高级     
  PITCFLMT_PITE = 0;       //PIT is disabled.   
  PITCE_PCE0 = 1;          //0 Chanel is enabled.
  PITMUX_PMUX0 = 0;      
  PITMTLD0 = 64;      
  PITLD0 = 500;         
  PITCFLMT_PFLMT = 1;      
  PITFLT_PFLT0 = 1;     
  PITINTE_PINTE0 = 1;     
  PITTF_PTF0 = 1;            
  PITCFLMT_PITE = 1;     

}

void Process()
{
  unsigned char j,i;

      DisableInterrupts;   
      flag = 0;
      SCI_Write(0x00);
      SCI_Write(0xff);
      SCI_Write(0x01);
      SCI_Write(0x00);
      for(i=0;i<ROW;i++)
      {      
          for(j=0;j<COLUMN;j++)
          {

       SCI_Write(after[i][j]); //   SCI1_Write(Buffer[i][j]);     SCI1_Write(after[i][j])
          }

      }
      EnableInterrupts;
      n++;  


}  

void Image_binaryzation()
{
  int i,j;


  for(i=0;i<ROW;i++)
  {
      for(j=0;j<COLUMN;j++)
      {
            if(Buffer[i][j]<THRESHOLD)

               after[i][j]=BLACK;

            else
                after[i][j]=WHITE;

      }
  }

}

void STEERControl()
{

     if(ui_Direction<1170)ui_Direction=1170;
     if(ui_Direction>2150)ui_Direction=2150;
     PWMDTY45=ui_Direction;


}

void MOTOControl(int moto)
{

     if(moto<80)moto=80;
     if(moto>450)moto=450;
     PWMDTY01=moto;
     PWMDTY23=moto;

}


void turntrace(void)          //左打1250    1750    2150右打
{

    unsigned char kd=3,diff,i;
    unsigned int sum=0;         
    Imagesum=0; Imageave=0;
    diff=8;                      //diff=abs(moto-250)/10;
    for(i=25-diff;i>=20-diff;i--)            
    sum+=Line_Center[i];
    sum=sum/6;
    err0=VIDEO_CENTER-sum;
    if(abs(err0)<10)
    ui_Direction=STEER_DTY_CENTER+35*err0;
      else
      ui_Direction=STEER_DTY_CENTER+60*err0;
    STEERControl();     
    if(abs(err0)<10)
    moto=310;
           else
              moto=300;
    MOTOControl(moto);
    last_Direction=ui_Direction;  
    err1=err0;

}  


void bianjie(void)
{
  char i,j,flag_zuo=0,flag_you=0,temp=0,count=0;

  int leftfirst=0,rightfirst=64,lastmid=0,pre_left_point=3,pre_right_point=60;
       zuo=0; you=0 ;
       image_lost=0;
       image_lost_str=0;
       black_lost=0;  
       black_lost_str=0;         
       lineable=0;
  i=31;

                  for(j=33;j>=1;j--)
                {
                        if(after[i][j]==0&&after[i][j-1]==0&&after[i][j+1]==2&&after[i][j+2]==2)
                        {
                          flag_zuo=1;
                                leftfirst=j;
                                pre_left_point=j;
                                after[i][leftfirst]=0;
        black_zuo[zuo]=leftfirst;
        zuo++;
        break;
                       
                        }
                }
                       
                          for(j=35;j<=63;j++)
                {
                        if(after[i][j]==0&&after[i][j+1]==0&&after[i][j-1]==2&&after[i][j-2]==2)
                        {
                          flag_you=1;
                                rightfirst=j;
                                pre_right_point=j;
                                after[i][rightfirst]=0;
        black_you[you]=rightfirst;
        you++;
        break;
                        }
                }
                if(        pre_right_point==0)
                   pre_right_point=61;
    lastmid=leftfirst+rightfirst;
                lastmid=lastmid/2;

             for(i=30; i>=5; i--)
        {
       
                for(j=pre_left_point-3;j<=pre_left_point+15;j++)
                {
                        if(after[i][j]==0&&after[i][j-1]==0&&after[i][j+1]==2&&after[i][j+2]==2)
                        {
                          flag_zuo=1;
                                leftfirst=j;
                                pre_left_point=j;
                                after[i][leftfirst]=0;
        black_zuo[zuo]=leftfirst;
        zuo++;
        break;
                       
                        }
                }


                for(j=pre_right_point+3;j>=pre_right_point-15;j--)
                {
                        if(after[i][j]==0&&after[i][j+1]==0&&after[i][j-1]==2&&after[i][j-2]==2)
                        {
                          flag_you=1;
                                rightfirst=j;
                       
                                after[i][rightfirst]=0;
        black_you[you]=rightfirst;
        you++;
        break;
                        }
                }

          if(rightfirst==0)
             rightfirst=64;
          if(abs(rightfirst-pre_right_point)>10)
             rightfirst=pre_right_point;
            else
              if(flag_you)
                 pre_right_point=rightfirst;
       
                temp=leftfirst+rightfirst;
                temp=temp/2;
                if(abs(temp-lastmid)>5)
                temp=lastmid;
                lastmid=temp;
                after[i][temp]=0;
                Line_Center[25-count]=temp;
          count++;




        }

}


void arrinit(void)
{

     char i,j;

                for(i=0;i<ROW;i++)
      {      
          for(j=0;j<COLUMN;j++)
          {

            after[i][j]=2;   
          }

      }

}

void main(void)
{   

   DDRA=0XFF;
   DDRB=0xFF;
   DDRK=0xFF;
   PORTK=0x00;
   PLL_Init();  
   TIM_Init();
   IO_Init();
   SCI_Init();
   init_pwm();
   EnableInterrupts;
   arrinit();       


  for(;;)
  {

       if(flag)
           {   
               flag=0;
               Image_binaryzation();                  
               bianjie();
               turntrace();
          Process();


           }
  }

}

OLED_Init();
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 8  PT0_Interrupt()
{  
  static unsigned int m;

  TFLG1_C0F=1;  
  row_counter++;
  if(row_counter>=239) TIE= 0x02;
  if ( SampleFlag==0||row_counter<20||row_counter>162)
  {
    return;
  }
  if(row_counter>=20&&row_counter<128)    Interval=4;
  if(row_counter>=128&&row_counter<162)  Interval=6;   

  if(row_counter%Interval==0)
  {  


        if(row>=32)
        {
            SampleFlag = 0;

            flag = 1;
             row_counter=0;
            return;

        }           
        for( m = 0; m < COLUMN; m++ )
        {            
           _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
           _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
           _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
           _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
           _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
           _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
           _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
           _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
           _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);



            Buffer[row][m]= PORTB;




        }
     row++;
  }
}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED  
void interrupt 9 PT1_Interrupt()
{
    TFLG1_C1F=1;
    TFLG1_C0F=1;           
    TIE_C0I = 1;
    row_counter=0;
    row=0;
    SampleFlag=1;
}