车子开机后不能马上静止

兰陵争信 · 发表于 2013-7-2 11:52:55

车子一开机就会向前冲一段距离，然后在某点静止下来，当初以为可能是自己摆放车子的零点和自己标定的零点有偏差，现在我把加速度计开机先自动读取零点，这样子还是无法克服车子向前冲的问题！规则上说选手离开车模，两秒后车子自己启动，我们的是车子先前冲一段距离，再静止，再向前冲？大家有没有遇见这样问题？我的摩擦因素也加了！效果也不是很明显

automate · 发表于 2013-7-2 11:54:29

这是开机速度控制，积分作用饱和表现

兰陵争信 · 发表于 2013-7-2 12:05:44

automate 发表于 2013-7-2 11:54
这是开机速度控制，积分作用饱和表现

你说我的速度控制积分参数不合适？

lyb · 发表于 2013-7-2 12:58:53

速度参数是否超调了

flyboy101 · 发表于 2013-7-2 13:53:38

一楼说得有道理，可能是开始速度差太大，这种情况下把速度差乘个比例系数会不会好些？

兰陵争信 · 发表于 2013-7-2 19:13:57

lyb 发表于 2013-7-2 12:58
速度参数是否超调了

很奇怪，车子静止和车子运动需要不同的ＰＩ！静止的PI直接让运动时候的车子跪了！调整PI，发现情况好了很多

兰陵争信 · 发表于 2013-7-2 19:14:50

flyboy101 发表于 2013-7-2 13:53
一楼说得有道理，可能是开始速度差太大，这种情况下把速度差乘个比例系数会不会好些？

这个我想程序的PI控制应该相应的比较快把？

lyb · 发表于 2013-7-2 19:54:57

兰陵争信发表于 2013-7-2 19:13
很奇怪，车子静止和车子运动需要不同的ＰＩ！静止的PI直接让运动时候的车子跪了！调整PI，发现情况好了很 ...

这个确实不一样啊，但是相差不大吧

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车子开机后不能马上静止

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