PID中关于 速度和PWM占空比映射的关系

yangkuanqaz8598

小弟不才，很多地方不理解，希望相助。


一、  编码器在一定时间内返回的脉冲值 Speed_Count 需要换算成为小车的实际行车速度（m/s） Speed_Get 吗？（也就是通过齿轮半径等来换算）

二、  如果编码器的返回信息换算成为了小车的实际行车速度 Speed_Get，那我们的设定值 Speed_Set 的单位也应该是 m/s了，这样一来误差值 Ek = Speed_Set - Speed_Get 的单位也就是 m/s 了。那 Ek 经过 PID 运算之后，得到的 Uk 的单位会是 m/s吗？

三、如果 Uk 的单位是 m/s ，而 PWM 的输入值应该是占空比为一个无量纲的数（0 ~ 100），这样一来我是需要将得到的 Uk 进行无量纲化，然后赋给 PWM 的占空比吗？（只讨论下位置式的PID）

四、如果 Uk 需要进行无量纲化，那公式应该为 （ Uk - Speed_MIN）/（ Speed_MAX - Speed_MIN）* 100；那公式里面的 Speed_MIN 可以理解为 0 m/s 吗， Speed_MAX 可以理解为 PWM 占空比为 100 的时候电机的转速吗？

exiao

楼主好多问题

蛋求无悔

一、可以换算，也可以不换算

yangkuanqaz8598

exiao 发表于 2013-3-6 12:02
楼主好多问题

对 PID 理解确实不好了，所以才这么多问题

yangkuanqaz8598

蛋求无悔 发表于 2013-3-6 12:16
一、可以换算，也可以不换算

那如果换算的话，下面的问题是怎么解决的呢？
不换算的话，直接设定值也采用规定时间的脉冲个数的话，那之后经过PID处理之后的 Uk 和 pwm 占空比的映射关系是什么呢？直接相等吗？

蛋求无悔

yangkuanqaz8598 发表于 2013-3-6 12:31
那如果换算的话，下面的问题是怎么解决的呢？
不换算的话，直接设定值也采用规定时间的脉冲个数的话，那 ...

仅限于讨论，我做的也很一般，用的是未转换的

这个要看你是用的位置式还是增量式，这两个是不一样的

yangkuanqaz8598

嗯嗯~~
依照我的理解就是：
   位置式而言，得到的 Uk 应该作为后面输入，PWM_duty = K * Uk
   增量式而言，得到的 Uk 应该作为后面输入的增量，PWM_duty = K * Uk + Last_PWM_duty
其实我不解的地方就在于，这个比例系数 K 是什么？

卟李狗昕

我也没换算成速度，麻烦，直接找脉冲和PWM的关系

yangkuanqaz8598

卟李狗昕 发表于 2013-3-6 14:15
我也没换算成速度，麻烦，直接找脉冲和PWM的关系

其实不换算成速度就省的把问题复杂化了，只不过我有点纳闷的就是 这个 PID 的输出值和 PWM 占空比的映射关系就是

李晓凯

慢慢的学，自己学的才有深刻的理解。