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智能车制作»首页 › 大学生电子设计大赛 › 2015电子设计大赛讨论 › 2013倒立摆……伤感，求给个痛快明白！！！

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2013倒立摆……伤感，求给个痛快明白！！！

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发表于 2013-9-9 09:02:15 | 只看该作者回帖奖励

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四天三夜从步进电机换到直流电机再换到直流减速电机，最后用电位器做摆杆角度传感器加PID闭环控制，调了一天参数，硬是在平衡点晃了几下就倒下了…怎么都无法持续倒立………

这是为什么啊啊啊啊啊啊啊，一个传感器注定无法倒立？

硬件是K60＋7960驱动模块＋直流减速电机＋1k电位器(角度传感器………………)

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发表于 2013-9-9 09:08:24 | 只看该作者

感觉步进电机是最好的，直流容易超调

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楼主| 发表于 2013-9-9 09:28:03 | 只看该作者

RE: 2013倒立摆……伤感，求给个痛快明白！！！

wuguangnan110 发表于 2013-9-9 09:08
感觉步进电机是最好的，直流容易超调

直流减速电机起摆特别轻松……制动和转速也非常快……

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发表于 2013-9-9 09:49:15 | 只看该作者

C题只扣5分的表示飘过。。。

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爱是不是不开口才珍贵

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发表于 2013-9-9 09:54:17 | 只看该作者

249176669 发表于 2013-9-9 09:28
直流减速电机起摆特别轻松……制动和转速也非常快……

转速特别快特别头痛，要不狂甩，要不乱转，控制在90度好难，好像要加个位置闭环吧

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不想吃天鹅肉的癞蛤蟆不是好癞蛤蟆~！

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发表于 2013-9-9 11:29:52 | 只看该作者

一个传感器足够站住。不控速

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发表于 2013-9-9 11:30:06 | 只看该作者

一个传感器足够站住。不控速

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楼主| 发表于 2013-9-9 12:39:50 | 只看该作者

fivetwofour 发表于 2013-9-9 09:49
C题只扣5分的表示飘过。。。

我是不是控制策略错了？

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楼主| 发表于 2013-9-9 12:41:02 | 只看该作者

zyj 发表于 2013-9-9 11:29
一个传感器足够站住。不控速

一个传感器调整倒立是不是调整倒立后，比较容易打转转？

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发表于 2013-9-9 13:41:58 | 只看该作者

fivetwofour 发表于 2013-9-9 09:49
C题只扣5分的表示飘过。。。

你们已经评分了?

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