小车自立问题

邵志伟 · 发表于 2013-9-20 22:24:19

小车自立，用的是硬件积分，PD调直立，现在就是不明白，小车如何静止在一个点，那个位置是怎么确定的呢，因为手扶时候的位置和实际的平衡位置是有差别的，车之怎么知道这个平衡位置的然后通过自身调整来稳定的？
准备这两个月把直立部分做好，但现在思路就有点紊乱，求教。小车如何自立在一点呢？

君啸凤舞 · 发表于 2013-9-20 22:37:57

速度控制啊。。速度为0大致就能呆在原地。基本不移动，前后移动1-2cm

鹏舞九天 · 发表于 2013-9-20 22:40:04

要静止一点需要加速度控制啊。。。调的是PI

邵志伟 · 发表于 2013-9-20 22:55:11

鹏舞九天发表于 2013-9-20 22:40
要静止一点需要加速度控制啊。。。调的是PI

能解释下么，稍微详细点

rubick · 发表于 2013-9-20 23:38:02

具体停在那一点是不一定的，小车是随遇平衡。

k40368 · 发表于 2013-9-20 23:59:42

平衡位置是要你告诉他的

鹏舞九天 · 发表于 2013-9-21 00:06:01

邵志伟发表于 2013-9-20 22:55
能解释下么，稍微详细点

就是加个编码器测速啊，你去看看第六届的直立方案就知道了，说的很清楚

为丞而琳 · 发表于 2013-9-21 00:07:08

只有PD控制的话，小车很难停在一点的，必须加入速度控制才行

dennytang · 发表于 2013-9-21 00:08:19

速度控制加上积分调节就好啦

archimedes · 发表于 2013-9-21 00:25:11

……开起来不倒就行了呗

		自动登录	找回密码
密码			注册