【求助】直立调试算法问题

I'm_trumpet · 发表于 2014-4-11 19:05:52

我现在在照着官方的说明调好了陀螺仪的比例系数并且能够较好的跟踪加速度传感器的角度了，但是我想问一下角度和角速度经过PD后得到的值如何转换为控制电机的占空比？（仅仅是直立）官方的例程里面好像只是经过饱和处理和死区处理后直接乘一个系数就得到了占空比，但我用的是K60，不知道怎么做

20110295 · 发表于 2014-4-11 20:20:14

我们这样做的，可以实现直立

I'm_trumpet · 发表于 2014-4-11 20:34:31

20110295 发表于 2014-4-11 20:20
我们这样做的，可以实现直立

但是那个系数nPeriod = (short)getReg(PWM_PWMCM);你们是怎么弄的？

春暖花开谎的我 · 发表于 2014-4-15 08:35:19

I'm_trumpet 发表于 2014-4-11 20:34
但是那个系数nPeriod = (short)getReg(PWM_PWMCM);你们是怎么弄的？

大神我用的官方方案，积分一直跟不上加速度计，怎么调陀螺仪比例系数都不行，没你的跟的快，加速度有毛刺

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