棒棒切换到pid怎么衔接

小河北 · 发表于 2014-2-18 14:17:33

静止加速百分之70加速。。到一定程度后切换pid. 但这时的速度还是比设定速度小不能在原有的占空比上加请问各位大神应该怎么衔接

j715473086 · 发表于 2014-2-18 16:36:35

if
棒棒
else
PID

wen123 · 发表于 2014-2-18 19:38:29

就是如果实际值与目标值差的比较多（自己经验设定一个阈值）就棒棒！else pid！！！

小河北 · 发表于 2014-2-18 21:02:42

wen123 发表于 2014-2-18 19:38
就是如果实际值与目标值差的比较多（自己经验设定一个阈值）就棒棒！else pid！！！

我知道，切换到pid的时候。。pid的起始占空比是多少，是0么

我们一起走过 · 发表于 2014-2-19 12:38:41

我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去了，bang！一下就下来了，目前还在查资料

我们一起走过 · 发表于 2014-2-19 12:44:15

wen123 发表于 2014-2-18 19:38
就是如果实际值与目标值差的比较多（自己经验设定一个阈值）就棒棒！else pid！！！

赞，这样控制确实节约了很多反应时间

权威 · 发表于 2014-2-19 12:49:23

哇，求小河北大神讲解这种方法

tobeabh · 发表于 2014-2-19 13:22:04

小河北发表于 2014-2-18 21:02
我知道，切换到pid的时候。。pid的起始占空比是多少，是0么

你说的起始占空比是？预期量目标量？

wen123 · 发表于 2014-2-19 13:35:54

小河北发表于 2014-2-18 21:02
我知道，切换到pid的时候。。pid的起始占空比是多少，是0么

你觉得呢？肯定不是啊！应该是切换pid时最后一个棒棒控制啊

小河北 · 发表于 2014-2-19 21:53:50

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

看你写的这么形象我都笑尿了。。。哈哈哈 bang !

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