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光电车舵机控制周期是不是越短越好?

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发表于 2014-7-15 17:10:26 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
小车之前一直抖得厉害,控制周期从20ms降到了6ms,小车不抖了。但是速度一直加不上去,加到两米二三就一直甩尾,擦轮胎换轮胎作用都不是很大,至今未找到根本原因,不知道是不是控制周期的问题。看了好多技术报告基本上控制周期都是20ms,我们降到了6ms心里没有底,求大神解答
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发表于 2014-7-15 17:37:39 | 只看该作者
时间短不是问题,甩尾最主要的原因有这样几个,你看看是不是有这些问题,第一,后轮摩擦力不够,而前轮摩擦力很好。第二,是不是舵机的打角有突变的情况,就是在某点突然变大,导致车体部稳定。第三,你的后轮差速是不是过紧,太紧导致后面不协调。第四,整车的重心是不是太靠前了,电池和ccd支架是不是安装得很靠前。
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发表于 2014-7-15 18:10:38 | 只看该作者
原来地球还在转 发表于 2014-7-15 17:37
时间短不是问题,甩尾最主要的原因有这样几个,你看看是不是有这些问题,第一,后轮摩擦力不够,而前轮摩擦 ...


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发表于 2014-7-15 18:22:48 | 只看该作者
原来地球还在转 发表于 2014-7-15 17:37
时间短不是问题,甩尾最主要的原因有这样几个,你看看是不是有这些问题,第一,后轮摩擦力不够,而前轮摩擦 ...

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发表于 2014-7-15 18:26:20 | 只看该作者
舵机有频率的。
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 楼主| 发表于 2014-7-15 19:47:26 | 只看该作者
原来地球还在转 发表于 2014-7-15 17:37
时间短不是问题,甩尾最主要的原因有这样几个,你看看是不是有这些问题,第一,后轮摩擦力不够,而前轮摩擦 ...

后轮摩擦力是不够  擦一擦会变好一点  差速感觉还可以 CCD装在中间靠前  不是很靠前  现在我觉得甩尾是因为打角不及时 如果能提前打角就可能不会甩尾
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发表于 2014-7-15 20:24:27 | 只看该作者
从容阳光℡ 发表于 2014-7-15 19:47
后轮摩擦力是不够  擦一擦会变好一点  差速感觉还可以 CCD装在中间靠前  不是很靠前  现在我觉得甩尾是因 ...

那就把d给大一点试试
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发表于 2014-7-15 20:24:50 | 只看该作者
909885807 发表于 2014-7-15 18:22
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呵呵3q
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发表于 2014-7-15 20:49:57 | 只看该作者
舵机不是可以用300Hz么,,
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