直道跑出S型路线....

一誓灬千年 · 发表于 2014-1-13 14:28:24

我们的CCD车速度快了以后，跑在直道上会出现S路线。
求解这是什么原因啊！！

{:soso_e163:}

Jyoun · 发表于 2014-1-13 14:34:07

舵机转动是需要时间的，就是说舵机并不能实时相应你的控制量，会有滞后。最好的方法是用pd的方式控制舵机。

1037580733 · 发表于 2014-1-13 18:26:02

Jyoun 发表于 2014-1-13 14:34
舵机转动是需要时间的，就是说舵机并不能实时相应你的控制量，会有滞后。最好的方法是用pd的方式控制舵机。

他要是超调了或者D的符号反了会不会也是这种现象呢？

Jyoun · 发表于 2014-1-13 18:50:28

1037580733 发表于 2014-1-13 18:26
他要是超调了或者D的符号反了会不会也是这种现象呢？

也有可能。

邵志伟 · 发表于 2014-1-13 19:38:12

舵机控制错了呗

一誓灬千年 · 发表于 2014-1-13 19:40:27

邵志伟发表于 2014-1-13 19:38
舵机控制错了呗

速度慢的时候还凑副，直线弯路都没问题，速度稍微快一点就开始走S.....
求支招啊！！！
用的标准的PD控制...

邵志伟 · 发表于 2014-1-13 20:29:21

一誓灬千年发表于 2014-1-13 19:40
速度慢的时候还凑副，直线弯路都没问题，速度稍微快一点就开始走S.....
求支招啊！！！
用的标准的PD控 ...

参数错了啊

一誓灬千年 · 发表于 2014-1-13 20:33:16

邵志伟发表于 2014-1-13 20:29
参数错了啊

嗯可能是参数错了.....我给P放大了好几倍之后...抖动现象明显减小了...

鹿死谁的手 · 发表于 2014-1-13 21:07:12

明显的参数应改正

若要走 · 发表于 2014-1-14 09:02:19

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