刹车策略

644822830 · 发表于 2012-7-7 10:53:09

大家一般用的哪种刹车策略啊？能耗？反转？是反转100%还是反转20%？驱动用的是全桥还是半桥？求大侠们赐教！。。。。。。

348499170 · 发表于 2012-7-7 17:10:47

反转，具体给多少，看你当前的速度

644822830 · 发表于 2012-7-7 17:14:30

348499170 发表于 2012-7-7 17:10
反转，具体给多少，看你当前的速度

恩，但是给大了会不会车体抖动很厉害？

348499170 · 发表于 2012-7-7 17:32:33

644822830 发表于 2012-7-7 17:14
恩，但是给大了会不会车体抖动很厉害？

我没遇到过抖，不过我给大了入弯的时候车轮抱死，会甩尾

644822830 · 发表于 2012-7-7 17:36:32

348499170 发表于 2012-7-7 17:32
我没遇到过抖，不过我给大了入弯的时候车轮抱死，会甩尾

恩，可能是我们的速度不够平滑！你们是不是100%倒转！还是给一个20%的反转

348499170 · 发表于 2012-7-7 20:15:40

644822830 发表于 2012-7-7 17:36
恩，可能是我们的速度不够平滑！你们是不是100%倒转！还是给一个20%的反转

目前是50% 时间是5ms*20

二硫碘化钾 · 发表于 2012-7-10 22:05:48

348499170 发表于 2012-7-7 17:32
我没遇到过抖，不过我给大了入弯的时候车轮抱死，会甩尾

我们也是倒转刹车，但是编码器不能识别方向，刹车很急的时候会让电机全速反转，只能在程序里让速度等于零的时候自然减速，这又使刹车效果大打折扣了，你们速度刹到零的时候是怎么处理的？有反转的情况么？？？

348499170 · 发表于 2012-7-12 15:32:42

二硫碘化钾发表于 2012-7-10 22:05
我们也是倒转刹车，但是编码器不能识别方向，刹车很急的时候会让电机全速反转，只能在程序里让速度等于零 ...

刹车量给大了就会反转的，时间你自己拿捏啊

夜影 · 发表于 2012-7-13 08:37:55

644822830 · 发表于 2012-7-13 14:59:24

二硫碘化钾发表于 2012-7-10 22:05
我们也是倒转刹车，但是编码器不能识别方向，刹车很急的时候会让电机全速反转，只能在程序里让速度等于零 ...

纵观历届视频，高手一般不怎么刹车，也就是在入弯时稍微刹一下车就行！我们也验证过基本上入弯的极限速度是2.2m/s左右！所以稍微杀一下就行！

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