直立调节

yjj6051018 · 发表于 2014-2-27 12:03:59

貌貌问一下，直立调节中处于直立状态控制电机输出0PWM波，可是此时直立很明显是向后仰的，调波形的时候也是按照Z轴垂直地面来调的，这样是不是有问题

majorfog · 发表于 2014-2-27 12:36:30

加速度计初值有问题，找到车自然直立的角度，使该姿态下z轴输出量为零

yjj6051018 · 发表于 2014-2-27 14:53:54

我是按照野火那个初级教程来调的波形，此时融合的还行，可是加速度计的初值的是按照垂直地面的，装到车上才想起这个问题，虽然车垂直地面，可是由于车重心不是垂直的，向后仰，这应该怎么办，是不是得重新调一下波形，按照Z轴倾斜一点角度，尽量能保持平衡来测是不是呢

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