差比和的区间小了，请教

ゝ低调小男人゛

      最近看到论坛很多差比和的，但我实际看曲线，曲线区间只有才25cm，因为当车往右水平移动过程中，左端电感到达电磁线正上方时，差比和曲线就已经达到最大值了，
那这个区间不是太过窄了吗？难道是根据这个走势补线？

Jyoun

可以在这个时候锁定差值，和值继续变化。

ゝ低调小男人゛

大神时刻都在啊
谢谢了！

ゝ低调小男人゛

Jyoun 发表于 2014-6-16 13:48
可以在这个时候锁定差值，和值继续变化。

大神时刻都在啊，谢谢了！

密┽雨恬颜

Jyoun 发表于 2014-6-16 13:48
可以在这个时候锁定差值，和值继续变化。

我们用的差比和，适当时候锁差值，以保证偏差的单调，还有动态p值。不开电机慢速或快速推得时候都还可以，但是一旦开电机让他自己跑，打角就不对劲了，跑着跑着出去了！神伤那！！

Jyoun

密┽雨恬颜 发表于 2014-6-16 16:16
我们用的差比和，适当时候锁差值，以保证偏差的单调，还有动态p值。不开电机慢速或快速推得时候都还可以， ...

你知道为什么不对吗？不知道就去找原因，不然就只有一直神伤到必比赛结束。

密┽雨恬颜

Jyoun 发表于 2014-6-16 16:28
你知道为什么不对吗？不知道就去找原因，不然就只有一直神伤到必比赛结束。

我们电机pid是人为给两个轮子加阻力调的，跟随性还不错，可是一放到跑道上在弯道返回的图像就很渣，一直在期望值上下震荡，大神能否指导一下？

啊狗俊

Jyoun 发表于 2014-6-16 13:48
可以在这个时候锁定差值，和值继续变化。

这句话是什么意思。我正是用差除和。