舵机pd 这是怎么回事？？求教

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电梯直达

1^#

发表于 2014-6-17 17:33:29 | 只看该作者回帖奖励

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error=ad0; 当前偏差
   d_error=error-pre_error；
   dd_error=error-pre_pre_error;

   out=(Kp*d_error+Kd*dd_error);
   pre_error=error;  上次偏差
   pre_pre_error=d_error;
   error=ad0;

   pwmduty_67=Angle_center+out;

为什么上次偏差保存不了··············怪了············

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