电磁PD控制舵机

somebodyes · 发表于 2014-4-23 22:42:04

两个电感，用PD控制舵机，老是抖啊，加了D后抖。根本走不了，左右晃死了

u(t) = Kp*[e(t)-e(t-1)]+Kd*[e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)]

头上两只角 · 发表于 2014-4-23 22:44:37

正在全力解决这个问题。。。我们也是。

czr27 · 发表于 2014-4-23 22:43:16

增量式PID

somebodyes · 发表于 2014-4-23 22:48:35

头上两只角发表于 2014-4-23 22:44
正在全力解决这个问题。。。我们也是。

我去，你们是不是也看了那个理论。。。。

zhou1994 · 发表于 2014-4-23 22:48:33

为什么你们选择的是增量式的？

somebodyes · 发表于 2014-4-23 22:50:41

czr27 发表于 2014-4-23 22:43
增量式PID

增量式是说白了是不是两杆的误差ERROR啊，位置式是不是用电感值减去小车在中间时的ERROR啊

somebodyes · 发表于 2014-4-23 22:51:18

zhou1994 发表于 2014-4-23 22:48
为什么你们选择的是增量式的？

因为一开始我光用P的时候用的是差比和（两个电感）

czr27 · 发表于 2014-4-24 08:00:45

somebodyes 发表于 2014-4-23 22:50
增量式是说白了是不是两杆的误差ERROR啊，位置式是不是用电感值减去小车在中间时的ERROR啊

你们控制是pid计算出的量与当前角度相加给舵机吗，你们的公式对应的做法就是那样的，增量式

zq1742975439 · 发表于 2014-4-24 15:02:35

同样问题，我们已放弃PD。。。先用比例调着！

重生 · 发表于 2014-4-24 15:34:44

舵机应该用位置式的吧，而且可能是参数不太对

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