紧急求助啊,下周四就要校赛了

爱惑者

我们的车子速度控制很不好,求大神指点啊.下坡的时候有明显的加速,上坡有明显的减速.导致下坡之后的弯道过不去,上坡上不去.下面是我们的速度控制函数
fDelta=Speed-g_fCarspeed;
fP=fDelta*SPEED_CONTROL_P;
fI=fDelta*SPEED_CONTROL_I;

g_fSpeedControlIntegral+=fI;

g_fSpeedControlOutNew=(int)fP+g_fSpeedControlIntegral;

求大神指点啊,是不是只用增量是不能很好的控诉二胺后过坡道呢.现在只有这个问题了,就是坡道过不去,过去了就圆满了,跪求大神指点啊

沽名钓誉

先得说明你是哪个组别的吧。。。

爱惑者

沽名钓誉 发表于 2014-4-18 17:13
先得说明你是哪个组别的吧。。。

光电的

爱惑者

沽名钓誉 发表于 2014-4-18 17:13
先得说明你是哪个组别的吧。。。

现在很是怀疑是不是寄存器的问题   可能是芯片根本就没有接收到编码器的信号

我们一起走过

在闭环函数里加个电机反转的，条件是超过目标速度很多

机器人没名字

速度控制I可以试试加大一点

我们一起走过

你的pid就那几个啊

我们一起走过

参数也得好好调，前周校赛，我们也在跳参数

热血青年

爱惑者 发表于 2014-4-18 17:25
现在很是怀疑是不是寄存器的问题   可能是芯片根本就没有接收到编码器的信号

还在怀疑这个？   你平时调车都没打过数据吗、？   把脉冲打出来不就一目了然啊

爱惑者

热血青年 发表于 2014-4-18 20:25
还在怀疑这个？   你平时调车都没打过数据吗、？   把脉冲打出来不就一目了然啊

打出来了   不过波形不是很好  调了好多数据了   才怀疑到那上面的