程序有个奇怪的错误，不知道怎么造成的，求指导

愚者

因为调直立时发现一旦把小车拿起来，车轮就会朝一个方向跑飞，所以就用虚拟示波器看了看数值，发现奇怪的问题，实在想不明白。
Speed_L是我左轮电机的控制值，mmm和lll是特地设出来作比较的，其他地方都没有用到，
程序如下：

    mmm=Speed_L;
    lll=mmm;

    if(Speed_L > 4900)  Speed_L=4900;
    if(Speed_L < -4900) Speed_L=-4900;

    if(mmm > 4900)  mmm=4900;
    if(mmm < -4900) mmm=-4900;

我发现，lll这个值是来回变化的，但是 Speed_L 和 mmm 从第一次变到-4900之后就没变过了。
下面的图里  黄色线 是lll ,一直在变
            粉色线 是speed_L 和  mmm ，一直是-4900.不懂是为什么。求指导啊。

博学日新

车拿起来单方向偏时 电机本该一个方向转 但是正转一会突然反转 去掉速度环的积分就没事了 咋回事这是？感觉我这情况和楼主差不多、、、、