关于陀螺仪积分角度跟踪问题

？？？ · 发表于 2014-2-20 10:58:42

我用的清华的滤波方案，我看那个清华的卓老师之前的回帖说Tz最好不要小于2，但是我的只要大于1，不管怎样调节陀螺仪的比例值，跟踪都非常缓慢，很明显可以看到滞后，改变陀螺仪的比例值只能改变是否过冲，只有我把，Tz调节到0.07这个数量级时，跟踪才很好，这个会不会有什么问题？之后我就用这个数据调节PD值，车子很难直立，不是摆就是振动，麻烦各路大神帮小弟看下。。。

PVmate · 发表于 2014-2-20 20:03:16

同求，我的也遇到相同的问题，感觉 Tz 值越小反应越快

breaker_d · 发表于 2014-4-18 23:49:08

楼主解决了吧能不能说说问题在哪儿啊？

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