智能车制作

 找回密码
 注册

扫一扫,访问微社区

查看: 2236|回复: 6
打印 上一主题 下一主题

光电组电机速度PID问题????

[复制链接]

19

主题

242

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1630
威望
790
贡献
530
兑换币
506
注册时间
2012-12-19
在线时间
155 小时
跳转到指定楼层
1#
发表于 2014-4-28 23:07:29 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
速度也有反馈,可是为什么不能实现弯道减速,直道加速呢,我是光电xs128 ccd组的,求大神指点迷津啊??????
回复

使用道具 举报

1

主题

170

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
2756
威望
1291
贡献
853
兑换币
868
注册时间
2013-9-18
在线时间
306 小时
2#
发表于 2014-4-29 01:06:28 | 只看该作者
前提:PID参数调得比较好。
偏差大时,给慢速。
偏差小时,给中高速。
前几次偏差都很小时,给高速直冲
回复 支持 反对

使用道具 举报

29

主题

777

帖子

0

精华

常驻嘉宾

简单的算法+完美的机械结构

Rank: 8Rank: 8

积分
4688

优秀会员奖章活跃会员奖章在线王奖章论坛元老奖章

QQ
威望
2219
贡献
1497
兑换币
1390
注册时间
2013-11-8
在线时间
486 小时
3#
发表于 2014-4-29 08:22:45 | 只看该作者
想要弯道减速,直到加速,你必须多设计几个不同的目标速度嘛,pid只是快,准,稳的到达你的目标速度
回复 支持 反对

使用道具 举报

19

主题

242

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1630
威望
790
贡献
530
兑换币
506
注册时间
2012-12-19
在线时间
155 小时
4#
 楼主| 发表于 2014-4-29 13:53:15 | 只看该作者
我们一起走过 发表于 2014-4-29 08:22
想要弯道减速,直到加速,你必须多设计几个不同的目标速度嘛,pid只是快,准,稳的到达你的目标速度

减速一般都有什么方式,我的意思是,降低占空比或者使电机瞬间反转???
回复 支持 反对

使用道具 举报

19

主题

242

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1630
威望
790
贡献
530
兑换币
506
注册时间
2012-12-19
在线时间
155 小时
5#
 楼主| 发表于 2014-4-29 14:20:27 | 只看该作者
anti- 发表于 2014-4-29 01:06
前提:PID参数调得比较好。
偏差大时,给慢速。
偏差小时,给中高速。

是前几次的速度偏差么,还是舵机转角偏差。。。求教
回复 支持 反对

使用道具 举报

29

主题

777

帖子

0

精华

常驻嘉宾

简单的算法+完美的机械结构

Rank: 8Rank: 8

积分
4688

优秀会员奖章活跃会员奖章在线王奖章论坛元老奖章

QQ
威望
2219
贡献
1497
兑换币
1390
注册时间
2013-11-8
在线时间
486 小时
6#
发表于 2014-4-29 22:10:06 | 只看该作者
6851668 发表于 2014-4-29 13:53
减速一般都有什么方式,我的意思是,降低占空比或者使电机瞬间反转???

恩恩,就是减小目标速度
回复 支持 反对

使用道具 举报

1

主题

170

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
2756
威望
1291
贡献
853
兑换币
868
注册时间
2013-9-18
在线时间
306 小时
7#
发表于 2014-5-1 00:29:21 | 只看该作者
6851668 发表于 2014-4-29 14:20
是前几次的速度偏差么,还是舵机转角偏差。。。求教

根据CCD算出的偏差,偏差大是弯道,给慢速;偏差小,给大点
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号

GMT+8, 2024-12-24 11:44 , Processed in 0.052018 second(s), 31 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表