关于直立车的问题

洅迲愛伱辰

1.我的车子在直道上跑，老是往一个方向偏，我怀疑驱动 中心值 和死区3个方面可能会有问题
对于驱动我让直接给电机80%PWM，编码器读回来的数 相差不到千分之五，
中心值我也看过一直在正中间
死区加上去 有时候直接跑直道，但有时候还是跑偏
哪位大神能告诉下我 ，是因为什么原因导致的老是跑偏，而且我在直道上 我把车子往右边挪，车子可以快速回到中间，但是左变却不行，但是我的程序写的是对称的

2.车子过弯的时候车子一顿一顿的，我的程序是 根据error*一个常数做为方向的P值，D值也是，这是因为什么原因呢？