【讨论】闭环之于差速

andyxu

      鄙人最近开环（中速+）调车，双电机给同一电压值。发现小车在舵机打角较大时，某一边的后轮失速比较严重。这也是必然的，内侧轮肯定比外侧伦的线速度要小。由于现在电机是开环控制，所以其机械特性比较软，负载一大，转速就下降了。其对后轮的损耗也不是太大。
      但闭环之后，若PID调节得好，机械特性变硬，基本上一个电压值就会对应一个转速值，这样如果在弯道的时候不配合舵机打角进行主动差速，那对后轮的损耗必会上升。（开玩笑）我想，那位西科4队的哥们肯定不允许这样的，哈哈。
      总之呢，我认为，若要电机速度闭环，最好同时用主动差速，一方面，更利于过弯；另一方面，省轮子吧，应该~
      最后附上一篇美文，相信对电磁的有价值。嘻嘻~

雨子

用了两个编码器么？

恋May

主动差速还是要有的，不然闭环对电机的损耗应该很大。

1042390174

128吗？

头上两只角

好想 颇有感触。

andyxu

恋May 发表于 2014-3-17 20:01
主动差速还是要有的，不然闭环对电机的损耗应该很大。

恩恩  我也是这么觉得的

andyxu

1042390174 发表于 2014-3-17 20:05
128吗？

k60

andyxu

雨子 发表于 2014-3-17 21:28
用了两个编码器么？

以前装上的两个编码器，现在又卸了，看看开环能跑多少极限

Jyoun

不允许就严重了哈～～～闭环主动差速是很有帮助的，至于怎么给，还有待研究。当然，直接计算差速与打角的关系也可以，但我认为这绝不是最佳，毕竟在快速转弯时，每个轮子的附着力是不相同的。

雨子

andyxu 发表于 2014-3-17 21:38
以前装上的两个编码器，现在又卸了，看看开环能跑多少极限

嗯 先把路径搞好吧