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标题: 速度快了，CCD丢线提前 [打印本页]

作者: Koala.D.Fly 时间: 2014-5-9 10:47
标题: 速度快了，CCD丢线提前
前瞻57cm，10ms的采集周期，使用的是寻跳变的方法。速度快了，过弯丢线会提前，导致打角不足。我试过减小阈值，但是没什么效果。请问是什么原因呢？

作者: .o烏龍茶o灬 时间: 2014-5-9 11:09
CCD成像的特性速度越快越模糊，方法估计只有减少曝光时间，然后速度快了后舵机PD值肯定也得跟着变，话说楼主的速度达到多少了？前瞻57是从前轮开始算么？

作者: wen123 时间: 2014-5-9 13:01

.o烏龍茶o灬发表于 2014-5-9 11:09
CCD成像的特性速度越快越模糊，方法估计只有减少曝光时间，然后速度快了后舵机PD值肯定也得跟着变，话说楼主 ...

减少曝光时间，，，减少pd控制周期？、但是图形感觉会更加不稳定，，跳来跳去的那种

作者: liningbo888 时间: 2014-5-9 13:23

wen123 发表于 2014-5-9 13:01
减少曝光时间，，，减少pd控制周期？、但是图形感觉会更加不稳定，，跳来跳去的那种

图像不稳和曝光有关，我把曝光改回原来的就很稳定

作者: wen123 时间: 2014-5-9 13:52

liningbo888 发表于 2014-5-9 13:23
图像不稳和曝光有关，我把曝光改回原来的就很稳定

你把曝光该多大了
？？

作者: 浅醉 时间: 2014-5-9 14:49

liningbo888 发表于 2014-5-9 13:23
图像不稳和曝光有关，我把曝光改回原来的就很稳定

请问你是改大还是改小呢？

作者: liningbo888 时间: 2014-5-9 15:11

wen123 发表于 2014-5-9 13:52
你把曝光该多大了
？？

10ms，我改小之后没见到控制有多快，但是图像却不稳定了，个人感觉没必要把曝光调的太小

作者: liningbo888 时间: 2014-5-9 15:12

浅醉发表于 2014-5-9 14:49
请问你是改大还是改小呢？

改大

作者: Krony 时间: 2014-5-9 18:12
貌似很牛叉的样子，我的光数据采集就来了个50ms，因为白天又跳不了车，只有晚上搞，就得增加曝光时间，一样的两米左右，没压力啊，就是过弯会飘出赛道

作者: YANGFEI123 时间: 2014-5-9 19:28

Krony 发表于 2014-5-9 18:12
貌似很牛叉的样子，我的光数据采集就来了个50ms，因为白天又跳不了车，只有晚上搞，就得增加曝光时间，一样 ...

前瞻多大

作者: Koala.D.Fly 时间: 2014-5-9 19:33

.o烏龍茶o灬发表于 2014-5-9 11:09
CCD成像的特性速度越快越模糊，方法估计只有减少曝光时间，然后速度快了后舵机PD值肯定也得跟着变，话说楼主 ...

是前轮~

作者: .o烏龍茶o灬 时间: 2014-5-9 19:45

wen123 发表于 2014-5-9 13:01
减少曝光时间，，，减少pd控制周期？、但是图形感觉会更加不稳定，，跳来跳去的那种

恩恩··曝光时间小了确实图像会不稳定，白天的话5MS采集还是可以的

····

作者: 43380249 时间: 2014-5-11 03:02
丢线和十字识别烦恼中，求指点

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-5-11 11:02

Krony 发表于 2014-5-9 18:12
貌似很牛叉的样子，我的光数据采集就来了个50ms，因为白天又跳不了车，只有晚上搞，就得增加曝光时间，一样 ...

好给力！50MS还能2米

作者: Krony 时间: 2014-5-11 11:40

YANGFEI123 发表于 2014-5-9 19:28
前瞻多大

50CM

作者: Krony 时间: 2014-5-11 11:42

zhuimengA2012 发表于 2014-5-11 11:02
好给力！50MS还能2米

不知道是不是CCd的问题，开始的第一个才八毫秒左右，现在加了一个红树伟业的就这样子了，最近每天晚上都是35MS左右，白天的话跑不了，曝光太厉害了，你们白天可以调不?

作者: 竹音清影 时间: 2014-5-11 11:47
摇头

作者: Krony 时间: 2014-5-11 11:48

43380249 发表于 2014-5-11 03:02
丢线和十字识别烦恼中，求指点

我最近也是，以前的十字没压力，因为一边进去时是直道，出来是小S，怎么都没问题，然后，现在换了个跑道，把十字出来换成了欧姆弯，然后从欧姆弯反着进十字，就会出现，补线时会补偏的情况，最近在用两个ccd，这样就可以同时又两行数据，应该可以识别人字和入十字时补线问题了，以前一个ccd时，人字，可以检测，但是老是速度减不下来，舵机转角不够，然后冲出去，所以果断两个ccd，个人见解哈，兄弟

作者: Krony 时间: 2014-5-11 11:51

wen123 发表于 2014-5-9 13:01
减少曝光时间，，，减少pd控制周期？、但是图形感觉会更加不稳定，，跳来跳去的那种

我之前也是，会跳动，但是个人建议最好不去减少曝光时间，把阈值，搞成动态的就ok了

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-5-11 15:16

Krony 发表于 2014-5-11 11:42
不知道是不是CCd的问题，开始的第一个才八毫秒左右，现在加了一个红树伟业的就这样子了，最近每天晚上都是 ...

为什么白天调不了！？白天光强了减少曝光时间不是更好调吗？

作者: Krony 时间: 2014-5-12 03:56
你的CCD什么的啊，太强了吧，哎，我都是晚上调的，今晚还搞了个通宵。还出了个问题，以前提取黑线的算法里面有个bug，会让检测的黑线出错，无语死了

作者: 43380249 时间: 2014-5-12 15:41

Krony 发表于 2014-5-11 11:48
我最近也是，以前的十字没压力，因为一边进去时是直道，出来是小S，怎么都没问题，然后，现在换了个跑道， ...

加个扣扣详聊43380249

作者: Koala.D.Fly 时间: 2014-5-12 15:47

Krony 发表于 2014-5-11 11:48
我最近也是，以前的十字没压力，因为一边进去时是直道，出来是小S，怎么都没问题，然后，现在换了个跑道， ...

两个CCD才靠谱~

作者: Koala.D.Fly 时间: 2014-5-12 15:54

.o烏龍茶o灬发表于 2014-5-9 11:09
CCD成像的特性速度越快越模糊，方法估计只有减少曝光时间，然后速度快了后舵机PD值肯定也得跟着变，话说楼主 ...

匀速2.4~2.5

作者: answer_znc 时间: 2014-5-19 19:30

Krony 发表于 2014-5-11 11:48
我最近也是，以前的十字没压力，因为一边进去时是直道，出来是小S，怎么都没问题，然后，现在换了个跑道， ...

怎么过十字。。求十字丢线后全白了，怎么补线？

作者: Mr.chen 时间: 2014-5-24 23:13

Krony 发表于 2014-5-11 11:48
我最近也是，以前的十字没压力，因为一边进去时是直道，出来是小S，怎么都没问题，然后，现在换了个跑道， ...

恩，两个CCD可以，我现在也是小S出来十字总是跑偏，不准备弄俩CCD了

作者: 小杰↗葬 时间: 2014-5-24 23:57

Krony 发表于 2014-5-11 11:48
我最近也是，以前的十字没压力，因为一边进去时是直道，出来是小S，怎么都没问题，然后，现在换了个跑道， ...

俩ccd好用么另一个ccd干什么用总不能都转向吧

作者: hyq19921011 时间: 2014-5-25 17:27

Koala.D.Fly 发表于 2014-5-12 15:54
匀速2.4~2.5

哥们我的1.5m都飘得不行你2.5怎么做到的大神能不能六个qq交流下

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