纯P控制系统的疑问

超超超超人

如图所示，该图说仅有比例项的温度控制系统输出值始终会低于目标值，在这我就不懂了，我认为在温度控制系统，即使只有P控制，系统也能通过比例把误差逐渐减少，从而达到设置目标啊，为什么这里始终都比目标值低呢？，求解释，断网前发帖，求助

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我有些想法，但不够时间发上来了，求大神指教，或者初学者一起讨论，谢谢·

阿涛

纯P控制的系统是静差的，加入积分项就可以消除静态误差。上面的图反映的就是有稳态误差，画得比较明显罢了。

yyyzrxh

图是对的，纯比例调节有稳态误差，只有有一定的误差系统才能稳定，比如，当小车在一定曲率的圆上运行时，最后稳定下来一定有一定的偏差，舵机才有一定的打角，小车就稳定的在沿着圆运行了。

idao

确实存在这个现象，通常都是线调节P，再调I、D。 只用P的时候怎样算是调节到位，是不是最初调节P时，也要加少量的I？

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阿涛 发表于 2014-5-7 07:22
纯P控制的系统是静差的，加入积分项就可以消除静态误差。上面的图反映的就是有稳态误差，画得比较明显罢了。 ...

图上的目标值是1，可是P为1的时候，温度稳定在0.5都不够的地方。少了一半有多啊。就算只用P，现在误差还那么大，不是应该继续增大电压升温吗，我觉得只有P会存在静态误差，但最后稳定的时候和目标值应该相差也不大啊？

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yyyzrxh 发表于 2014-5-7 08:08
图是对的，纯比例调节有稳态误差，只有有一定的误差系统才能稳定，比如，当小车在一定曲率的圆上运行时，最 ...

图上的目标值是1，可是P为1的时候，温度稳定在0.5都不够的地方。少了一半有多啊。就算只用P，现在误差还那么大，不是应该继续增大电压升温吗，我觉得只有P会存在静态误差，但最后稳定的时候和目标值应该相差也不大啊？

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idao 发表于 2014-5-7 08:12
确实存在这个现象，通常都是线调节P，再调I、D。 只用P的时候怎样算是调节到位，是不是最初调节P时，也要加 ...

图上的目标值是1，可是P为1的时候，温度稳定在0.5都不够的地方。少了一半有多啊。就算只用P，现在误差还那么大，不是应该继续增大电压升温吗，我觉得只有P会存在静态误差，但最后稳定的时候和目标值应该相差也不大啊？

huang91

这图反应了线性系统稳态误差和开环增益之间的关系

明显系统是0型系统  且单位阶跃输入 所以ess=1/(1+k)  （K是开环增益）

这是自控理论基础知识

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huang91 发表于 2014-5-7 10:52
这图反应了线性系统稳态误差和开环增益之间的关系

明显系统是0型系统  且单位阶跃输入 所以ess=1/(1+k)  ...

我没学那个自控原理，那按拿实际控制来说，该怎么理解这个模型呢？·为什么仅有比例控制，温度始终低于设定值那么多呢。