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[软件类] 关于AD采样值归一化

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发表于 2014-4-21 15:49:00 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
关于AD采样值归一化确定位置,不是很明白,请大神讲解
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发表于 2014-4-21 18:28:41 | 只看该作者
记得资料归一化的公式是(当前值-最小值)/(最大值-最小值),我认为归一化是一种相对值的处理方式,把传感器值“归一”,用一个万用表比喻,归一的过程就好像每次用的时候把万用表重新归零,并校准。
拿电磁车来举例说明,假设不用归一化处理时,距离中线零偏差时,电感A的值是1000,偏离赛道20厘米时,电感A值是200.当赛道电源不准时,比如输出电流由100ma变成了120ma,这时,电感A在零偏差的值和偏离赛道20厘米时候的值都会变大,设分别变成了1200和240,这时,你设定的阈值会出问题了。比如,你设置在电感A值小于等于200的时候(偏差20cm)判定丢线,电流变大之后,偏差为20cm,A电感值为240,大于了200,这时本来该判丢线,却没法判丢线了,车辆路径就相应会变化了(当然,阈值判定的不一定是丢线,具体看个人算法)。如果用归一化处理,按上例的数据,当电流100ma时,偏差时,记录下电感A的“最大值”(这里不一定最大,不过把零偏差当做最大,具体不细说)为1000,把车移到偏差为20cm时,记录下“最小值”(跟最大同理,只是选个参考点)为200,这时,归一化公式算出值为0到1(即“归一”),偏差为零是,电感A归一值为1((1000-200)/(1000-200)),偏差20cm时,电感A归一值为0((200-200)/(1000-200)),这时,如同前例,你只需要设置阈值的归一值为0,则判定丢线,那么在赛道电源电流是120ma时,采用同样的处理,在偏差为20cm的时候,电感A归一值也为0((240-240)/(1200-240)),即电源变化对你的阈值已经没有影响了(这是理想化情况,实际考虑其他各种因素,会有很微弱的影响)。这样的处理算法,其本质其实就是在每次车跑之前,重新快速校准偏差和电感值的对应关系。
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发表于 2014-4-21 19:25:33 | 只看该作者
说白了就是把每个AD采样的值加起来,减去一个最大值,最小值,然后求平均数就是归一化后的值
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发表于 2014-4-27 13:26:55 | 只看该作者
langling 发表于 2014-4-21 18:28
记得资料归一化的公式是(当前值-最小值)/(最大值-最小值),我认为归一化是一种相对值的处理方式,把传感 ...

这里的最小值怎么取,电感放在哪个位置才算是最小值,还有电感摆放方式不同电感值都不一样,还是干脆直接取0
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发表于 2014-4-22 09:16:22 | 只看该作者
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发表于 2014-4-25 11:12:16 | 只看该作者
D调华丽 发表于 2014-4-21 19:25
说白了就是把每个AD采样的值加起来,减去一个最大值,最小值,然后求平均数就是归一化后的值

这哪是归一化啊
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D调华丽 发表于 2014-4-21 19:25
说白了就是把每个AD采样的值加起来,减去一个最大值,最小值,然后求平均数就是归一化后的值

这是平均吧...
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发表于 2014-4-27 17:07:01 | 只看该作者
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发表于 2014-4-28 13:54:22 | 只看该作者
:)
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发表于 2014-4-28 14:01:52 | 只看该作者
漓戮 发表于 2014-4-27 13:26
这里的最小值怎么取,电感放在哪个位置才算是最小值,还有电感摆放方式不同电感值都不一样,还是干脆直接 ...

直接取0一般是没问题的额
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