直立小车转弯速度问题 如何解决？

〆莫年ゾ

小车基本能跑，只是转弯速度过快，不知道如何修改。
个人想法：运用差速转弯，必然引起车速加快，如果弯道后是一个直道，那么对小车影响不大，但如果继续是弯道，那么小车就就比较恐怖了。现在采用是假象中间黑线的方法来控制小车处于中间位置的。

lyb

转弯速度过快，是什么意思啊？是车突然加速了吗？

天边不够远

不明觉厉

Jyoun

“运用差速转弯，必然引起车速加快”问题在这里，这不是必然的。

〆莫年ゾ

Jyoun 发表于 2014-3-13 13:02
“运用差速转弯，必然引起车速加快”问题在这里，这不是必然的。

fLeft  =g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut;  
fRight =g_fAngleControlOut- g_fSpeedControlOut-g_fDirectionControlOut ;
左右电机的量、如此来就成了差速

〆莫年ゾ

lyb 发表于 2014-3-13 11:45
转弯速度过快，是什么意思啊？是车突然加速了吗？

我可以说是匀加速。。然后到直路的时候，PI起作用，然后又回到初始匀速

〆莫年ゾ

问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

fffly

〆莫年ゾ 发表于 2014-3-13 18:52
我可以说是匀加速。。然后到直路的时候，PI起作用，然后又回到初始匀速

楼主，我设计的匀加速不管用，速度是能加起来，但是车在加速过程中一直在抖动，越来越猛。求解释？我感觉是不是在加速过程中积分过大的原因。

动感小麦兜

你的直立控制是用pit中断还是摄像头的时序

〆莫年ゾ

动感小麦兜 发表于 2014-3-20 22:35
你的直立控制是用pit中断还是摄像头的时序

直立还是在PIT 中，只不过进入中断后 ，先关闭TIM ，然后在推出前在开启。